自动控制原理第7章 线性离散控制系统分析.pptVIP

7. 5 线性离散系统的稳定性与稳态误差 7.5.1 线性定常离散系统稳定的充要条件 连续系统中，对线性定常系统，通常用s域研究系统稳定性等问题。离散系统中，用Z域研究系统稳定性。 7. 5 线性离散系统的稳定性与稳态误差 7.5.1 线性定常离散系统稳定的充要条件 线性定常离散系统稳定的充要条件是输出响应的每一分量都要衰减为零，即 若 为闭环脉冲传递函数的极点。则 ，即所有 均位于[z]平面上以原点为圆心的单位圆内。 否则，系统不稳定。 对于线性定常离散系统不能直接应用劳斯判据，需采用一种变换方法，使[z]平面上的单位圆映射为新坐标系的虚轴。这种坐标变换称为双线性变换，亦称为W 变换。 7. 5 线性离散系统的稳定性与稳态误差 7.5.1 线性定常离散系统稳定的充要条件 利用劳斯稳定判据判别线性定常离散系统稳定性的步骤如下： （1）先求出线性离散系统的特征方程 （2）令 带入 中，整理得到 （3）应用劳斯判据： 的根都位于[W] 的左半部。 7. 5 线性离散系统的稳定性与稳态误差 7.5.1 线性定常离散系统稳定的充要条件 7. 5 线性离散系统的稳定性与稳态误差 7.5.2开环增益和采样周期对离散系统稳定性的影响 开环增益与采样周期对离散系统稳定性的影响： （1）采样周期一定时，增大开环增益会使离散系统的稳 定性变差，甚至使系统不稳定； （2）开环增益一定时，采样周期越长，丢失的信息越 多，离散系统的稳定性及动态性能变差，甚至使系 统不稳定。 7. 5 线性离散系统的稳定性与稳态误差 7.5.3 线性离散系统的稳定误差 单位反馈误差采样系统如图所示 如果系统稳定，即系统的闭环极点全部位于[Z]平面上的单位圆内，则用Z变换的终值定理求出采样瞬时的稳态误差为 7. 5 线性离散系统的稳定性与稳态误差 7.5.3 线性离散系统的稳定误差 由于G(Z)与采样周期T有关，因而，线性定常离散系统的稳态误差不仅与系统的结构和参数及输入信号的形式及幅值有关，而且还与采样周期T有关。 自动控制原理 NEFU 作者：张 冬 妍 出版：机械工业出版社 7.1 7. 线性离散控制系统分析 7.2 7.3 7.4 离散系统的基本概念 信号采样和保持 Z变换 线性离散系统的数学模型 7.5 7. 线性离散控制系统分析 7.6 7.7 7.8 线性离散系统的稳定性与稳态误差 线性离散系统的动态性能分析 PID控制器 基于Matlab的线性离散系统分析 7. 1 离散系统的基本概念 连续控制系统中的信号都是时间的连续函数，这种时间和幅值都连续的信号，称为连续的模拟量信号。若系统的一处或多处信号不是连续的模拟量信号，而是在时间和幅值上均为断续的信号，则称这种信号为离散信号。它是对连续的模拟信号按照一定的时间间隔进行采样而得到的，因此又称为采样信号。这样的系统称为离散系统（或采样系统），如计算机控制系统。 工业用炉温自动控制系统的原理框图，如图7-1所示。 若采用离散控制系统，其原理方框图如图7-2所示。 7. 1 离散系统的基本概念 把连续信号变换成离散信号的过程，叫做采样过程。在理想的采样过程中，连续信号经采样开关的周期性采样后，得到的每个采样脉冲的强度等于连续信号在采样时刻的幅值。 理想采样过程的数学表达式 ： 在大多数的离散控制系统中，通常将采样开关视作理想采样开关，即 7. 2 信号采样与保持 7.2.1 信号采样与采样定理 连续信号 经采样后变为采样信号 ，采样信号的信息不等于连续信号的全部信息。因此，采样信号的频谱与连续信号的频谱相比，要发生变化。 研究两类信号之间的相互联系，需要用频谱分析的方法。 所谓频谱，实质是一个时间函数所含不同频率谐波成分的分布情况。 7. 2 信号采样与保持 7.2.1 信号采样与采样定理 7. 2 信号采样与保持 7.2.1 信号采样与采样定理 香农（Shannon）采样定理 ： 可以从采样信号 中完全复现连续信号 的条件是采样频率 必须大于或等于输入采样开关的连续信号 频谱中的最高频率 的2倍，即 7. 2 信号采样与保持 7.2.1 信号采样与采样定理 工程中最常用、最简单的低通滤波器是零阶保持器。 零阶保持器将采样信号在每个采样时刻的采样值 一直保持到下一个采样时刻，从而