群的体系统蜂拥控制理论及的应用的研究进展.docVIP

群的体系统蜂拥控制理论及的应用的研究进展 　　摘 要：群体系统蜂拥控制研究近年来受到了国内外众多领域高度重视，目前主要借鉴生物学领域关于群体蜂拥行为的研究成果，集中在个体之间交互形成的网络拓扑结构已知条件下的控制问题，分析了群体系统蜂拥控制研究的几个发展阶段，总结了群体蜂拥行为的理论研究趋势及其在工程领域中的应用研究现状，并指出了今后的发展方向。 　　关键词：群体系统；蜂拥控制；仿生 　　中图分类号：TP272文献标志码：A 　　文章编号：1001-3695(2009)06-2004-04 　　doi:10.3969/j.issn.1001-3695.2009.06.002 　　 　　Survey on theory and application of flocking control of swarm system 　　CHEN Shi-ming 　　(School of Electrical Electronics Engineering, East China Jiaotong University, Nanchang 330013, China) 　　Abstract:Recently, flocking control of swarm system has been attracting numerous attentions of experts from areas as diverse as biology, physics and engineering. Its current research, benefited from the results of flocking behavior in biology field, mainly focused on the control of swarm system by assuming a given connection between the interacting individuals in the network.This paper provided an introduction of development stages and current development of the investigation on flocking behavior of swarm system.Reviewed the theories and application of flocking behavior which had been done in varies fields,and proposed the directions of the further research. 　　Key words:swarm system；flocking control；bio-inspired 　　0 引言?? 　　群体系统隶属于复杂系统的研究范畴，它是一个由大量自治个体组成的集合,在无集中式控制和全局模型的情况下,一般通过个体的局部感知作用和相应的反应行为使得整体呈现出涌现行为。群体系统具有个体自治、非集中式控制、局部信息作用等特征。在自然界中，群体现象无处不在，在几乎所有的尺度上，从非生命界的分子到星系，从生物界的简单细菌到高等动物，都普遍存在着群体现象。它也是目前复杂性科学研究的一个核心问题，生物学家和物理学家曾对此作了大量研究，计算机科学家通过人工生命方法揭示了其从主体的简单运动规则到整体的优化性质。如何对这种群体行为进行数学建模并将其应用于人造世界，如一组机器人、车流、无人驾驶飞机群的协作编队等社会行为控制，是目前复杂性科学的前沿课题。 　　 　　1 群体系统蜂拥控制研究的发展阶段 ?? 　　 　　大致来说，对群体系统蜂拥控制的研究经历了三个阶段[1]：?? 　　第一阶段是生物学家作了大量研究，发现了许多生物群体特有的动态行为。例如：a)雁群蜂拥行为，大雁群从一地蜂拥到另一地点时，它们会排成整齐的一字形或人字形队伍，而这种团队行为有利于大雁的自我调整以避开天敌或障碍等；b)鹿群逃避行为，某些野生动物群体在逃避天敌时，常能以合理的队形统一行动，如鹿群在逃避老虎时，它们不是胡乱分散，而是形成一个合理的队形，其中每一只鹿可以根据邻近的其他鹿的奔跑方向来决定自己的行动方式；c)蜜蜂筑巢行为，在没有可供参考的设计蓝图或领导者指导的情形下，蜂群能构建具有结构强度最优的蜂巢；d)蚁群觅食行为，蚁群在觅食的时候能够通过信息素的传递在巢穴与食物之间形成一条最优路线，当路上出现障碍物时，它们会设法绕过，并在不同信息素浓度的路径中选优。蚁群间的这种信息交流和优化思想，是群体行为的一个代表性的例子。 ?? 　　生物群