飞行模拟机控制加载系统解决的方案探索.docVIP

飞行模拟机控制加载系统解决的方案探索 　　[摘要]介绍了737-800型D级全动飞行模拟机控制加载系统的国产化实现方案。 　　[关键词]飞行模拟机；控制加载系统；MODBUS；嵌入式开发。 　　中图分类号：E926.391 文献标识码：A 文章编号：1009-914X（2013）06-0140-01 　　一、737-800飞机控制加载系统包括如下通道 　　1.机长侧驾驶杆 　　2.副驾驶侧驾驶杆 　　3.机长侧控制盘 　　4.副驾驶侧控制盘 　　5.方向舵脚蹬 　　6.左侧脚刹车 　　7.右侧脚刹车 　　8.一号发动机油门杆 　　9.二号发动机油门杆 　　10.速度刹车手柄 　　11.水平安定面配平 　　12.前轮转弯手轮 　　13.襟翼手柄 　　14.一号动机启动手柄 　　15.二号发动机启动手柄 　　其中襟翼和一号发动机启动手柄及二号发动机启动手柄使用静态控制加载系统，在整个操作过程中，操作力恒定，不随操纵杆位置及飞机状态的改变而改变，实现原理比较简单，此处不做详述。 　　从机长侧驾驶杆到前轮转弯共计12个通道需要动态控制加载系统。所谓动态控制加载系统，就是控制杆（盘）的控制力随着控制杆（盘）的位置以及飞机不同的状态而改变，包括真空速、配平位置、地速、跑道状况等。 　　每一个动态控制加载通道都通过交换机同控制加载计算机进行通讯，此处仅对机长侧驾驶杆的控制加载系统进行讨论，其他的通道，实现原理大同小异，不做赘述。 　　二、控制加载系统 　　此控制加载系统共分为四部分，包括计算机、交换机、TCP转换器、伺服及机械传动和加载力反馈系统。 　　1.计算机。配置两个以太网适配器，分别接模拟机主干网和控制加载系统交换机。计算机上运行模拟程序，程序可以使用visual basic编写，也可以使用更高级的组态软件如组态王，WINCC，LABVIEW等，通过标准MODBUs通讯协议，可以简化编程的过程，提高效率及可靠性。 　　2.交换机。控制加载计算机通过ETH2千兆以太网适配器同交换机连接，交换机上行接口使用1000M速率，高于1394 800M的通讯速率，可以满足控制加载系统数据更新频率的要求。分支的多个下行接口连接单个控制加载通道，使用100M速率。 　　3.TCP转换器。使用100M嵌入式ETHERNET适配器产品，实现MODBUSTCP通讯协议，将控制加载系统的指令传送给伺服控制系统，同时将伺服控制系统的状态反馈回控制加载计算机，达到控制加载的目的。 　　4.伺服机构执行系统及力矩反馈组件，采用通用的工业化产品。 　　在此系统中，PC机、交换机、伺服系统、控制杆、力传感器（LOAD CELL）都是商品化的，可以直接购买，只有TCP转换器不是通用的商品，需要自行开发。 　　737-800飞机驾驶杆的操纵模式：驾驶杆的操纵，分为两个模式，位置模式和力矩模式。 　　位置模式：使用在自动驾驶方式，此事驾驶杆上没有力矩，控制加载计算机根据水平安定面的当前配平位置计算出驾驶杆位置指令，给伺服驱动系统下达位置命令，伺服器根据TCP转换器发送到脉冲数量和速度，决定以多快的速度到达要求的位置。 　　扭矩模式：模拟软件根据不同的驾驶杆的位置，运算包括真空速、配平等的调整通过伺服系统加载到驾驶杆上，产生实时的扭矩，给模拟机操作者一个感觉真实的操控力。 　　根据以上框架的要求，需要TCP转换器实现的功能如下： 　　1.运行LWIP协议栈，添加MODBUS TCP开放协议，通过DA9000AEP100METHERNET接口芯片实现与上位机的通讯，及时刷新控制加载系统的变量。 　　2.脉冲输出电路，输出脉冲控制伺服驱动器到达需要的位置，脉冲个数对应操纵杆的实际位置，脉冲频率对因到达指定位置所需要的时间。 　　3.模数转换电路（A/D）12位，采集力传感器的输出，作为扭矩比例微积分（PID）算法的输入。 　　4.数模转换电路（D/A）12位，将从上位机得到的扭矩指令转化成模拟量电压，并作为扭矩比例微积分（PlI））算法的输出，送给伺服控制系统，输出所要求的扭矩，加载在控制杆上。 　　5.数字离散量输出（DO），8路DO输出，用于控制伺服驱动器实现功能，使用4路，剩余的4路预留，使用的四路包括： 　　A.SON伺服器运转使能。 　　B.ARST伺服器故障复位。 　　c.EMGS伺服器紧急停车。 　　D.PT T位置模式与扭矩模式转换。 　　6.数字量离散输入（DI），8路DI输入，用来检测伺服驱动电路的状态，使用1路。 　　7.PID算法，从上位机（控制加载计算机）取得扭矩变量，作为PID的输入，D/A电路作为PID的输出，A/D电路送来的数据作为PID的反馈。有现成的c语