高压线路智能巡检机器人控制系统的设计.docVIP

高压线路智能巡检机器人控制系统的设计 　　摘 要：定期对架空线路进行故障的检测与修复，是供电可靠、稳定运行的基本保证。针对巡检机器人的作业环境与作业内容，设计了一种基于STC89C52单片机并结合PC104的巡检机器人。该机器人沿着高压线路行驶，通过其所携带的温度传感器、摄像机、GPS、无线通讯等设备对线路进行检测与数据传输。通过在实验室内模拟环境进行调试，基本实现了预期要求。 　　关键词：架空线路；巡检机器人；控制系统 　　中图分类号：TP242 文献标志码：A 文章编号：2095-2945（2018）18-0081-03 　　Abstract： It is the basic guarantee of reliable and stable operation of power supply to detect and repair the fault of overhead line regularly. In view of the working environment and contents of the inspection robot， a kind of inspection robot based on STC89C52 MCU and PC104 is designed. The robot runs along the high-voltage line and detects and transmits data through the temperature sensor， camera， GPS， wireless communication and other devices it carries. Through debugging in the laboratory simulation environment， the expected requirements are basically achieved. 　　Keywords： overhead line； inspection robot； control system 　　高压输电线路是电力远距离输电的主要方式，输电线路负责输送电力的重任，是电力系统中重要的一环。它是国家基础设施建设和社会发展的“大动脉”，扮演着非常重要的角色。由于输电线路、杆塔、绝缘子串、线路金具等长期暴露在外部环境中，受恶劣天气影响、电气闪络、机械张力与材料老化等多种原因而产生线路断股、开裂、腐蚀等损伤，如不及时检修将严重影响电力线路的正常运行，甚至造成?乐氐耐５缡鹿屎腿松戆踩?隐患。 　　国外对于巡检机器人的研究始于20世纪80年代末，加拿大、日本等国家先后开展了这方面的研究，最具有代表性的是加拿大魁北克水电研究院的 Montambault等人研制了巡检机器人“LineScout”，LineScout可以通过地面遥控操作，其技术比较先进，功能比较齐全。该机器人不仅可以巡检线路，还可以完成导线修补、螺栓紧固等相对简单的线路维护作业[1]。国内对高压输电线路巡检机器人的研究起步较晚。武汉大学吴功平教授率先在国内开展高压输电线路巡线机器人的研究，成功研制了沿单导线及地线行驶的两种自主巡检机器人。近年来，山东科技大学研制出一款高压线巡检机器人样机，该机器人设置有三个机械臂，采用基于规则的专家控制系统来控制机器人在高压输电线上的爬行[2]。 　　1 系统组成 　　巡检机器人由巡检机器人本体和地面基站组成。巡检机器人的控制系统总体结构如图1所示。 　　巡检机器人的本体是整个系统的核心部分，主要包括巡检机器人的机械部分、巡检部分、驱动部分、通讯部分、电源部分等。地面基站主要由PC机组成，与巡检机器人本体间通过蓝牙连接，实时接收机器人巡检图像与数据、发送控制指令等。本文主要对巡检机器人的本体控制部分进行了设计。 　　机械部分：巡检机器人以输电线路的地线为工作路径，在线路上移动来进行巡检任务，要求机器人能够在线路上以稳定的速度移动。轮式滚动的行走方式可以确保其行走的稳定性，也可保证一定的速度。故采用双轮滚动的行走机构。如图2所示。 　　巡检部分：由DS18B20温度传感器、摄像机构成，通过PC104嵌入式工控机对摄像机的控制，可实现对输电线路、杆塔、绝缘子等的可见光图像的巡查。 　　驱动部分：通过STC89C52单片机对驱动模块进行驱动，由于架空地线带有弧度且机器人需携带大量传感器，对于电机的扭矩有一定的要求，主要选用功率大小为25～40W的无刷直流电机[3]。 　　通讯部分：由于在实验室进行调试，选用了蓝牙模块，在实际应用中蓝牙模块的通讯距离短，传输速度慢，可更换为无线局域网（WLAN）或3G通信系统。 　　电源部分：巡检机器人工作在高空，