《安徽建筑工程学院计算结构力学》课件.pptVIP

3-1 坐标变换的几何概念 3-2 逆步变换 对一个力或一个位移进行变换，通常仅仅意味着用另一种方式来描述这些量，如对力F的坐标旋转变换。 广义力 广义位移 1、逆步变换的概念 设在xoy坐标系 * 首页 上页 返回 下页 * 计算结构力学 第三章 坐标变换 物理量的内涵与所描述时选用的坐标系无关，如力F(F’) 引 言 O 4 3 F,F x x y y 在xoy系: 在x’oy’系: 显然，在x’ oy’系中描述较为简单。 又如桁架单元的刚度矩阵，在x’ oy’系中为： 在xoy系中为： 　　所以，坐标系的选择，可以简化问题的描述。 　　由于在结构分析中需要列出在结构坐标系下的刚度方程并进行求解，而单元刚度矩通常都在自身坐标系(x’oy’)中形成较为方便，故要找出二者的变换关系。 　　此外，在整体坐标系下求得位移后，还需找出在单元坐标系下的位移，才能求得单元杆端力。 　　单元等效结点力也需要变换到整体坐标系中去，故需要找出： 　　①杆端位移； 　　②杆端力； 　　③单元刚度矩阵在局部坐标系与整体坐标系之间的变换关系，并找出相应的变换矩阵。 仅考虑平面变换，三维问题可类推。 1、坐标系的平移变换 设o’(x0 y0)，显然有 （1） 2、坐标系的旋转变换 x O y y x P(x,y) P(x,y) α α 3、旋转变换矩阵的讨论 [R]：坐标系旋转的变换矩阵，由(7)式可得： (9) 式中[J]为变换Jacobi矩阵，显然|J|≠0，回忆高数定理： |J|≠0 变换存在且可逆(两坐标系之间的关系单值连续)。如仍由(7)式，得逆变换形式为 {X}=[R]-1{X’}=[J]-1{X’} (10) 当|J|=±1时，为正交变换(正交坐标系之间的变换)。 正交变换的性质：[R]-1=[R]T 对于本例 上述结论很容易推广到三维甚至是多维情形，如对三维 则 (12) (13) (14) 4、向量的旋转变换 因为点可看成是向量的矢端，故力矢、位移矢的旋转变换矩阵与坐标变换矩阵一致。 5、空间直角坐标系旋转变换矩阵中各元素的关系 旋转变换矩阵共有9个元素；由正交性可列出 共六个独立方程，因此，只要知道三个元素即可得到[R]。 ① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧ 在x’ oy’坐标系 现在研究与力矢相应的位移之间的变换关系 且由于坐标的变换不会引起虚功的变化，即 {δ}T{F}={δ’}T{F’} (5) 或 {F}T{δ}={F’}T{δ’} (6) 在(6)式中代入(3)式，得 {F}T{δ}=([H]{F})T{δ’}=[F]T{H}T{δ’} 由上式即得到 {δ}={H}T{δ’} (7) (7)便称为(3)的逆步变换。 现在设位移之间的变换为： {δ’}={R}{δ} (8) 代入(5)式: {δ}T{F}=([R]){δ})T{F’}={δ}T[R]T{F’} 亦得到 {F}={R}T{F’} (9) (9)式便是(8)式的逆步变换。 　　逆步变换之所以能够成立，关键在于虚功的不变性! 　　涉及力之间或位移之间的各种线性变换在一定条件下都遵循逆步变换规则。 　　搞清楚这个规律，不仅有助于系统地理解和记忆有关公式，而且更重要的是在进行单元或整体分析时，它是一个有力的工具。 例如：有时通过物理关系很容易求得力的变换关系，而不易求得位移的变换关系，但通过逆步变换即可方便地求得，反之亦然。 注 意 例1 如下图已知 求与之相应的δ。 例2 如图3.6，设当Pi=1时，在单元②中引起的内力为h2i，则当为Pi时，②中内力为：F2=h2iPi 求：仅由②发生单元变形e2时，Δi=? 解：由逆步变换，一步可得：Δi=h2iTe2，由于h2i为一个数 h2iT=h2i 亦即：Δi=h2ie2 2、杆单元的旋转变换 　　设杆单元在结构坐标系及单元坐标系小的刚度方程分别为 {F}=[K]{δ} ① {F’}=[K’]{δ’} ② 若已知单元结点位移的变换为： {δ’}=[T]{δ} ③ 这里 ④ 则③的逆步变换为 {F}=[T]T{F’} ⑤ 在⑤中分别带入②、③式，有： {F}=[T]T[K’]{δ’}=[T]T[K’][T]{δ} 比较①，可知 [K]=[T]T[K’][T] ⑥ 这就是直接刚度法中普遍运用的公式，在有些教材中的推导是在③式中联立 {F’}=[T]{F}