直流无刷电机的转子位置检测与电机起动的研究　.docVIP

直流无刷电机的转子位置检测与电机起动的研究 (包头轻工职业技术学院，内蒙古包头014000) 围绕无位置传感器直流无刷电机控制中的两个关 键技术——位置检测和起动进行了研究,提出了将瞬时状态 检测和预测估计相结合的电机转子位置检测方法和三段式 起动，并应用于以TMS320LF2402A为核心的控制系统中，给 出了试验结果，证明了该位置检测方法的正确性和有效性。 关键词：无位置传感器；直流无刷电机；位置检测；电 机起动 TM301.4 A 1007 —6921 (XX) 19—0105—02 1引言 无刷直流电机以其高效率、结构紧凑、易维护和调速性 能好等一系列优点得到越来越广泛的应用，但传统的无刷直 流电机需要位置传感器来实现电机的换相，如霍尔器件 (HED)、光学编码器和旋转变压器等，这些传感器有的分辨 率低或运行特性不好，有的对环境条件很敏感，潮湿和温度 变化都会使性能下降，使得整个传动系统的可靠性难以得到 保证。因此，无位置传感器控制成为一个重要研究课题，针 对无位置传感器直流无刷电机控制中的一些关键问题，重点 研讨位置检测和起动技术。 2转子位置检测 目前，对于无位置传感器直流无刷电机位置的测量，有 端电压法、电流法和状态观测法等〔1〕、但用得较多的还是 反电动势法。这种方法是通过检测反电动势的过零点来判断 转子磁极的位置，从而确定逆变器中恭率器件的切换时间。 740)th i s. w i dth=740nborder=undefine d 直流无刷电机反电势波形为梯形波，如图1所示。其中 Ea、Eb、Ec分别为电机三相绕组反电势，ia、ib、ic为三 相绕组相电流。为获得最大输出转矩，各相反电势为梯形波 的正平顶时，应通正向电流，为负平项时通反向电流，从而 使电机具有较大的输出转矩和较小的转矩波动，实现电机的 最佳运行。 采用的反电势法基本原理为：在任何时刻，电动机三相 绕组中只有两相导通，每相绕组正反向分别导通120°电角 度。每相定子绕组中的反电势在一个周期内有两个过零点， 每个过零点都超前该相换相点30°电角度，因此通过检测反电势过零点，再延迟30°电角度就是该相逆变器功率器件的 导通时刻。 电机定子绕组反电势是难以直接测量的物理量，因此， 通常是通过检测逆变器的三相输出端相对于直流侧负极的 电压信号，进行处理后间接获得绕组反电势的过零点，从而 得到逆变器各功率器件的导通时刻。电机a相等效电路如 2所示，b、c两相与之相同。图中Va为该相端电压，ia为 相电流、R为相电阻、L为相电感、Ea为反电势、Vn为三相 绕组中性点对地电压。 740)thi s.width=740nborder=undef ined 由图2可得直流无刷电机的电压方程为: 740) th i s. wi d th=740uborde r=undef i ned 由于电机采用1200导通方式，所以在任何时刻只有两 相导通，这两相电流大小相等，方向相反，另一相电流为零， 所以三相电流的总和为零，将上面三式相加得： Va+VB+Vc =Ea + Eb + Ec + 3Vn 由图2可知，在每相的反电势过零点时刻，都有Ea + Eb + Ec = 0o因此，在反电势的过零点有： 740) this, width=740nb order=undef i ned 由图2可知，当某相绕组电流为零时，该相反电势为Ea =Va_V n，当Va=Vn时，Ea =0。因此，通过检测三相端电 压可以得到中性点电压，当端电压等于中性点电压时，即为 该相反电势的过零点。 3电机起动问题 由于无刷直流电机在静止及低速运行时难以正确检测 到反电势，因此必须解决电机起动的两个问题:一是静止启 动的问题；二是同步切换的问题。以往存在有多种起动方法， 但有的要增加外围电路，有的则与电机特性联系密切，系统 将采用三段式方法〔2〕，即利用纯软件实现起动，它将电机 的起动过程分为预定位、加速与同步切换三个阶段。 在电机静止时，转子的初始位置是蔚知的，首先给设定 的两相电枢绕组通以短暂的电流，使转子磁极稳定在这两相 绕组的合成磁场的轴线上，实现预定位，以此作为转子磁极 初始位置,然后按定、转子磁极间正确的空间相匣关系使相 应的功率管导通，并以固定的时间进行模式切换,此时不进 行过零检测，随着电机转速逐渐升高，反电势也逐渐增大，升 高到一定值时,通过端电压检测能够确定转子的位置，启动 过零检测模块,当连续N次正确检测到过零点，就可从外同步 运行阶段切换到自同步运行阶段运行。 740 ) th i s. wi dth=740border=u ndef i ned 4基于DSP控制系统的结构 无位置传感器无刷直流电机调速系统的结构框图如图3 所示。系统的供电部分主要分两个支路〔3〕