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OMRON Cam曲线运动方程式应用简介 三次曲线、五次曲线拼接实例 丛龙辉 2013/3/26 通过实例，简单介绍了创建自定义“功能FC/功能块FB”并导岀、导入的方法，介绍了 自定义计算三次曲线系数、五次曲线系数FC的源代码，利用该自定义FC修改CAM表 的过程及其效果。 目录 TOC \o 1-5 \h \z HYPERLINK \l bookmark3 \o Current Document \h 用到的凸轮曲线运动方程式 -1 ? HYPERLINK \l bookmark4 \o Current Document \h 自定义功能/功能诀库 -2- HYPERLINK \l bookmark5 \o Current Document \h 新建库工程 -2- 自定义 Functions/Function Blocks 库的导出/导入 -4 - HYPERLINK \l bookmark6 \o Current Document \h 测试自定义Function及通过程序修改CAM曲线效果 -5 - dsd(pd2sd ds d(p d2s d(p2 d3s d(py 6c3 + 24c4(p+60c5(p2 ^ = 0日寸5 = /^， ds d2s ， ds d2s “始，=於时夕== v d(p 冷，d(p2 “终 1.用到的凸轮曲线运动方程式 假设第n段Cam曲线上任意一点的Phase为氕，Distance为h，，，其始末点用“ 表示，今(p =(pn_(f)奶，h= h作一h始，(/= — ,则曲线通式为： ?三次曲线运动方程通式及系数方程 dsd(pd ds d(p d2s d(p2 c\ + 2c2(p+3c3(p2 2c2 + 6c、(p 令边界条件为 ^ = 0时s = /i始，# = v始，夕时 d(p d(p 可求得五次曲线任意拼接时的运动方程式为： hn =c0 + c}(p+c2(p2 + c3(p3 co = h始 ci = 3h -(j)v^ - 2於v始 c2 C3 ?五次曲线运动方程通式及系数方程 5 = Co + C}(p+C2(f)^ + Cy(p + C4(p + C5(p =c\ + 2c2(p+3c3(p2 4- 4c4(p3 + 5c5(p4 = 2c2+6c3(p + 12c4(p2 +20c5(p^ 令边界条件为 可求得五次曲线任意拼接吋的运动方程式为: hn =c0 + c(p+c2(/r + c3(p3 + c4(p + c5(p C1 20)0)2 TOC \o 1-5 \h \z 一 a终-3“始4v终+6v始? IO/? C3 = + 20) 0)2 =36?始-2以终 7%+8%1% 4_ -2^- O7 c _以终—以始 3 (v终+ ^始)| 6h C5 _ 2O3 04 注意：以上公式中的ir、a都是曲线始末点的类速度、类加速度，不是真实的速度、加速度 对上述公式的验证见后续内容。 2.自定义功能/功能块库 2.1.新建库工程 打开Sysmac Studio软件，选择新建工程，注意在工程类型中选择“库工程”，设备类型 及版本可根据需要选择，如果没有用到商版本屮的新增的指令，可选择最低版本即可。 自工賴性 工程名称 作者%鱗设备版本Bv打开工程(o)SF^a(d..T库工程Cam 自工賴性 工程名称 作者 %鱗设备 版本 Bv打开工程(o) SF^a(d..T 库工程 Cam曲浅 丛龙g 创建(C) 厂算Cam曲浅系 在数据类型中新建一个自定义的结构体数据类型CurvePoint,包含三个成员，如下图所示: 联合体 1 名称 1 l 膝 1 ▼ CurvePoint STRUCT NJ Point .sMC.CAM.REF vel REAL acc REAL 勤 名称I編入出IEN gtA BOOL无边沿内部外部i出Err CodeSPointEPointCErr诺入BOOL无边沿□ □顧UINT无边沿CurvePointCurvePoint无边沿□门起点无边沿□ □终点ARRAY[0..3] OF REAL 无边沿□ □三次曲线系数该数据类型用于存储曲线始末点信息，需要注意的是其中的vel和acc并不是实际的速度和 加速度，而是类速度、类加速度，反映的是该点的Distance相对于Phase的变化情况。如在 Cam曲线设置中设置曲线类型为直线，起点为主轴0、从轴0,终点为主轴10,从轴10, 则该段曲线末点（即下段曲线起点）的distance为10, phase为10，vel为 名称I編入出I EN gtA BOOL 无边沿 内部 外部 i出 Err Code SPoint EPoint C Err 诺入 BOOL 无边沿 □ □顧