模糊自整定PID双闭环直流调速系统建模及仿真剖析.docVIP

模糊自整定PID双闭环直流调速系统建模及仿真剖析 　　摘要： 本文章对于工程上常采用的直流调速控制系统，详尽地阐述了双闭环调速系统的PID控制原理，分别对调速系统的电流环、转速环的动态特性、抗干扰特性进行simulink仿真实验。针对在克服较大扰动和提高系统动态品质的要求，设计了一种基于模糊控制理论的PID控制器并对调速系统进行仿真实验。通过与原有PID控制器进行对比，发现基于模糊控制理论的PID控制器可以显著提升控制效果，并且具有非常强的抗干扰特性，快速的系统响应，良好的动态特性等。 　　Abstract： Aiming at the DC speed regulation system often used in project， this article elaborates the PID control theory of dual-closed loops speed regulation system， and makes the simulink simulation experiment to the dynamic characteristic and anti-interference characteristic of the current loop in speed regulation system. To overcome larger disturbance and improve the dynamic quality of system， this article designs a PID controller based on fuzzy control theory for simulation experiment of speed regulation system. Compared with the original PID controller， PID controller based on fuzzy control theory can greatly improve the control effect， has very strong anti-interference characteristic， fast system response， and good dynamic characteristics. 　　关键词： PID控制；模糊控制；双闭环；直流调速；simulink 　　Key words： PID control；fuzzy control；double closed loops；DC speed control；simulink 　　中图分类号：TM921 文献标识码：A 文章编号：1006-4311（2014）22-0057-04 　　0 引言 　　直流调速控制因其具有良好的起动、制动性能，在现代化生产中起着重要作用，在轧钢机、矿井卷扬机、高层电梯等需要高性能可控电力拖动的领域中得到了广泛的应用[1]。 　　文章通过对转速电流双闭环系统的仿真，验证在电网电压波动发生之时，电流反馈能否得到限制，其最终目的是使电机转速不发生变化。在这种目的下，设计出双闭环直流调速系统。最后通过在双闭环调速系统中的模糊控制仿真实验，来验证在电机运行参数突变时，模糊控制器是否具有卓越的控制性能。 　　1 直流电动机的模糊自整定PID控制器建模及仿真分析 　　一般常用模糊控制器结构框图如图1所示[1]。 　　用Simulink进行仿真，模型如图2所示。 　　模糊自整定控制器采用封装结构，结构图如图3所示。 　　PID控制器内部仿真结构如图4所示。 　　PID控制器与模糊自整定PID控制器仿真结果如图5所示。 　　由两种PID控制阶跃响应曲线可知，模糊自整定PID控制器系统响应迅速，系统超调量小，具有良好的动态、静态性能。并有一定的抗干扰能力及参数时变的适应能力。 　　2 基于模糊PID的直流调速系统的建模与仿真 　　现采用晶闸管直流电动机单闭环直流调速系统，设整流装置放大系数K=44，三相平均失控时间TS=0.00167s，测速反馈系数Kf=0.01178v/rpm，比例积分调节器的比例系数、积分时间常数分别为Kp=0.049，T2=0.088s，仿真模型如图6。 　　控制器分别采用纯比例控制器和比例积分控制器（Kp=0.08，Ki=13）时，系统单位阶跃响应曲线如图7。 　　通过对比发现，采用比例控制器的系统的阶跃响应曲线呈衰减振荡式，稳态后系统存在稳态误差，超调量较大。采用比例积分控制器的系统阶跃响应曲线略有超调，系统平稳。因而积分控制器能够降低系统振荡幅度，消除稳态误差，比例控制器有增加系统快速响应的作用。 　　采用双闭