非线性奇异摄动系统的二阶滑模控制设计与应用-研究.pdfVIP

銎二要笪堡 —————————————————————————————————————————一一一一 }HVSC的发展状况和研究趋势。Decarlo 美计方法和丌放研究课题。HJames 一 ALevant 阶滑模的研究为变结构 矗并寺法和基本特性。特别是L．namdirF和i高。对I1“II… §1．3变结构控制的设计方法 在变结构控制理论的早期，苏联学者主要应用微分方程理论、振荡理论、非线性 系统稳定性理论对VSC进行研究，设计方法主要有： 起源力法。 2疗fj!的角『f折解 。．·lj控标准形。这种方法把系统变为可控标准形，当系统达到滑模运动时，滑 模方程的系数决定系统特性。 b 返-f唯沦成为研究滑模特·性的基础。 c等效控制方法一Utkin方法。这种方法是寻找一个实际不存在的控制来研究其 稳定性年l『滑模存杓=-胜。 d 控制和Jl‘关平面。 以}二方法郁是为了设计)j：关平面，方法a最简单，但需要状态变抉，方法b和方 法C在原状态空怕J建立滑模，方法d是研究VSC稳定性的最好方法。 §1．4变结构控制研究现状及展望 1．4．1 VSC的鲁棒特性 1．不确定系统的匹配条件 现实¨{：多系统都存在干扰、参数变化、非线性因素，对于 线。瞄·系统：i=(A+zXA)x+(B+aB)u+f(t) 滑模彳i变忡的匹配条件为： △爿=B△爿 AB=B△百 ／(t)=Baf aA(x，P，1)=B(x，t)aA(X，P，1) AB(x，P，f)=B(x，t)AB(x，P，f) △，(r，P，1)=B(x，Oa／(x，P，，) 这个匹配条件意味着受控后的系统对外界扰动和内部摄动具有鲁棒性 控制空间的予空间内的不确定因素具有不变性。 堡：：!竺!! ————————————————，h—H_-_—————————，————●_—____—_——_—————●-_-—H-——__———————————————— 2．不确定系统的确定控制 、·1系统}1扰及参数变化有界时，町以采用确定’陀的方法进行控制。确定性系统的 7J：,f,il 控制方法仃VSC 1．4．2抖振现象及其研究展望 变结构控制的鲁棒性：是以控制量It9f宙i频抖动换取的，这就足变结构控制系统一1-的 州弧』皑缘．住。火际J衄川系统lh这样的变结构控制是无法1史观的。㈧为这车t|{商频捐z巩 n J以’此观。…{_J，这样的高频输入足很容易激发起系统的术建模动态，从 ¨¨执iJ：器ll 切区1素，如系统状态量彳i可能精确无误；控制 Ⅲ拗Jf_系统17…，ml”l：～-．It”i二。tG：Dil上其他 力受限使系统加速度受限：特别对于计算机的采样系统，当采样时间较大时，形成的 “ifliTli模”等，都将会在光滑的涓动模态上替加个锯齿形的轨迹。综l：所述抖振足 一芝、定存住的，所以荆振现象足变结构控制应刚的最大障碍。 将仡筑．章进行探讨。 州{版抑i…止变结构控制研究的 个天键川题。爆竹已n小少。j!：何抛…了“锄少 刳振的方法，但实际上都是崩滑模层代替滑模线，在滑模层内失去了滑模的鲁棒特性。 }jfm将滑模变结构控制和其他控制策略相结合，互相取长补短是一种好方法，但这 样会使控制设汁复杂。I+-BN加。随着计算机处理性能的快速提高，在很大程度L克服了 ”机将承川人Si：)川断，I习而如何离敝化连续系统使之12-持原有结构利参数m常瞳要。 刈j_采川■述乐f舶‘J 彭rq题．I剧i(iJJ、i川占算f的离敞变结构控制器值得进行殳深入的研究。，j外，微分代 数孤苛阶洲恢理沦存减少和消除抖振方面是新的研究方向，本文将存