大型重载六足机器人的结构设计与分析-机械工程专业论文.docx

内蒙古 内蒙古工业大学硕士学位论文 万方数据 万方数据 万方数据 万方数据 摘 要 六足机器人是一种典型的机器人，与轮式和履带式机器人相比，具有更好的机动 性和适应复杂地形的能力，其研究具有重要的科学意义和实际应用价值。为了实现在 山地等复杂路面上作业及运输物资的目的，本文设计了可应用于复杂地形的大型重载 六足机器人。 近年来，六足机器人技术成为机器人研究领域的核心。大自然中适者生存的法则 造就了生物种群及其独有的、针对不同环境条件的巧妙适应方法，例如陆地生物腿部 的行走方式。作者捕捉其中要素特点，并考虑到六足的稳定性优势，进而研发出六足 机器人腿部结构。 本文的研究工作主要包括：第一，介绍了足式机器人的发展概况，对大型重载六 足机器人的构形设计、平面及空间运动学、理论建模、运动规划、结构有限元模型等 方面进行了深入探讨和分析。类比挖掘机动臂的结构特点，从仿生的角度，借助自然 界中六足昆虫的结构特点，应用液压驱动方式，实现了六足机器人单腿的三个自由度。 第二，综合六足的控制和 CAE 技术，对机构运动特性、关节的铰点位置进行优化设 计。第三，应用有限元分析法分析集成组件的刚度与强度。通过对开口处应力分析并 采取有效补救措施，得知在大腿侧板焊接加强板和 L 型折弯板可大大提高开口处抗弯 刚度和抗弯扭强度，这一点在今后大型重载机器人的研制中起到关键作用。第四，通 过实验对其在复杂环境中的应用进行了研究。实现了大型重载六足机器人在工作时能 进行性能预测的目标，从而使科研成本和工作损耗降低，为今后的研发工作打下基础。 本文最后总结了研究进行的过程和内容，对文章撰写中的不足之处进行说明，并 展开对新型机器人的设想。 关键词：六足机器人；大型重载；结构优化设计；有限元 内蒙古 内蒙古工业大学硕士学位论文 内蒙古 内蒙古工业大学硕士学位论文 万方数据 万方数据 万方数据 万方数据 Abstract Hexapod robot is a kind of typical robots. Compared to wheel or caterpillar robots, it has better mobility and adaptability for the rough terrain. The research on the robots is of momentous scientific significance and practical application value. In order to achieve the purpose of working and transporting on complex road, such as mountainous region, the large-scale burden hexapod robot that could be applied to the complicated terrain conditions was designed. In recent years, hexapod robot technology has become one of the core technologies in the field of robotics research. The law of survival of the fittest in nature gives human being and animal unique and clever adaptation abilities for different environmental conditions, such as land-creatures’ legs. From it, we captured the critical elements, considered the advantage of stability of six-legged property, and then developed the structure of leg of hexapod robot. The research works in this thesis focus on the following. Firstly, the research development of the leg robot was introduced, and the in-depth exploration and analysis were made on the large-scale burden hexapod robot of mechanism design, such as planar and spatial ki