《基于直线步进电机的三自由度机械臂设计》-毕业论文（设计）.doc

PAGE 毕业设计（论文） 设计（论文）题目：基于直线步进电机三自由度机械 臂设计 所 在 系 ： 机械工程系 专 业 名 称 ： 机械制造与自动化 学 生 姓 名： 学 号： 指 导 教 师： 2012年 3 月 30 日 摘 要 本文对步进电机的工作原理和运动控制做了阐述，对如何防止步进电机失步和过冲做出了系统说明，并深入研究了步进电机在升降速过程中脉冲频率曲线的设计和他们的优缺点；认真研究了步进电机细分控制的原理，然后给出了具体的实现方法。 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。 虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。 关键词: 步进电机 驱动器 结构原理 驱动方式 ? abstract In this paper, the working principle of stepper motor and motion control to do the explanation on how to prevent out-of-step stepper motor and the overshoot to the system descriptions and in-depth study of the stepper motor speed at take-off and landing during the pulse frequency curve of the design and their advantages and disadvantages; carefully studied the breakdown of stepper motor control theory, then give a specific method of implementation. Stepper motor is the electric pulse signal into an angular displacement or linear displacement of the open-loop control components. In the non-overloaded case, motor speed, and stop depending on the location of only pulse frequency and pulse number, free from the impact of changes in load, that is, to add a pulsed electrical signal, then turn a motor step angle. The existence of this linear relationship, together with the stepper motor only cyclical error without accumulative error and so on. Made in terms of speed, position control, such as stepper motor used to control the change very easy. Although the stepper motor has been widely applied, but the stepper motor is not as common DC motor, AC motor in the conventional use