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基于双目立体视觉障碍物检测方法 　　摘 要：提出了一种基于双目视觉的V视差图障碍物检测算法。根据生成的视差图进一步生成V-视差图，提取V-视差图中的直线信息，通过这些直线信息可以锁定障碍物存在的大致区域，进而检测障碍物。该算法对于光照、阴影等干扰不敏感，可以检测具有面特征的障碍物，适用于复杂背景下的障碍物检测。 　　关键词：障碍物检测；双目视觉；立体视觉；V-视差 　　中图分类号：TP391.41 文献标识码：A 文章编号：1672-7800（2012）002-0146-03?お? 　　 　　基金项目：北华航天工业学院青年基金项目（KY-2011-14） 　　作者简介：陈雪（1984-），女，辽宁沈阳人，硕士，北京中医药大学基础部助教，研究方向为图像处理和模式识别；张卫彬（1979-），男，河北廊坊人，硕士，廊坊职业技术学院讲师，研究方向为信息处理；程广涛（1983-），男，黑龙江大庆人，硕士，北华航天工业学院基础部讲师，研究方向为图像处理与模式识别。 　　 　　 　　0 引言 　　目前基于计算机视觉的障碍物检测算法主要分为两个大方向：基于单目视觉的障碍物检测和基于双目立体视觉的障碍物检测。由于基于立体视觉的检测方法无需先验知识，对阴影、光照、反光等天气变化造成的背景变化不敏感，能给出障碍物的距离信息，可靠性高，并且在多个目 　　标发生部分遮挡时仍能正确区