导管机器人系统的建立及其关键技术的研究-机械工程专业论文.docx

Classified Index: TP242.3 U.D.C.: 621 Dissertation for the Doctoral Degree in Engineering ESTABLISMENT OF ROBOTIC CATHETER SYSTEM AND STUDY ON IT KEY TECHNOLOGIES Candidate： Liu Hao Supervisor： Prof. Wang Shuguo Associate Supervisor： Prof. Fu Yili Academic Degree Applied for： Doctor of Engineering Speciality： Mechatronics Engineering Unit： School of Mechatronics Engineering Date of Oral Examination： October, 29, 2010 University： Harbin Institute of Technology 摘 摘 要 哈尔滨工业大学工学博士学位论文 哈尔滨工业大学工学博士学位论文 - - I - - - PAGE VIII - 摘要 血管微创介入手术具有出血少、创伤小、痛苦轻和术后恢复快等优点，在世 界范围内已经获得了广泛的应用。但传统插管操作的三个基本环节所存在的缺点 在很大程度上限制了这种手术的应用和发展：导管的可操控性能差，导致频繁的 误操作和尝试性操作，使得插管的效率和成功率低，且易对血管造成损伤；医生 位于手术现场实施手工操作的方式既使医生遭受辐射，又对操作技术提出很高的 要求，且无法保证导管介入的稳定性和精确性；传统的 2D X-ray 引导图像既产 生大量的辐射，又不利于医生分辨血管组织的 3D 解剖结构。针对上述这些缺 点，本文提出了一种新型的导管机器人系统，由弯形可控导管、主从介入装置、 电磁跟踪定位传感器和 3D 引导图像组成，具体内容如下： 研究了两种弯形可控导管，分别是形状记忆合金(Shape Memory Alloy, SMA) 驱动导管和钢丝牵引导管。综合 SMA 的本构方程、导管的弯曲力学方程和传热 方程建立了单和多 SMA 驱动导管的动力学模型，通过测试 SMA 导管样机的弯 曲角度和温度，对 SMA 驱动机构固有的滞回特性进行了研究，从而验证了所建 立动力学模型的有效性。 研制了 7Fr 的单弯钢丝牵引导管及其专用手柄，其弯曲段的前后端各集成 1 个 5DOF 电磁传感器，远端还携带 2 个电极和 1 个热电偶。对导管前端集成双 5DOF 和单 6DOF 电磁传感器的远端形状进行正确的显示。 采用主从控制方式来实施插管操作。研制了专用的导管输送机构和手柄操纵 机构，在手术现场代替医生完成操作。输送机构能够实现对导管的推/拉和扭转 操作，其中扭转操作是通过对 2 个电机的运动合成来实现，避免了电机整体旋 转。手柄操纵机构能够对手柄滑套实施推/拉操作，使得导管远端弯曲和恢复， 以及对手柄实施推/拉和扭转操作。对导管和输送机构进行了运动学分析，将柔 性的导管用刚性的杆和关节进行表示，采用 D-H 法建立了运动学模型，获得了 导管端部的工作空间。使用 3DOF 手柄实现主从操作。输送机构的主摩擦轮上设 置有 2 组触力传感器，可以将输送过程中所受到的阻力进行反馈，并对手柄的力 反馈进行设置，以增强介入操作的真实感。 开发了用于辅助介入操作的 3D 图像引导软件，采用四个视图帮助医生确定 导管和血管的空间位置关系。首先在对 2D 的切片数据进行 3D 重建的基础上， 利用广义势场的方法对血管模型的中心线进行了提取。在中心线上手工拾取起始 点和靶点，生成导航路径，采用 Cardinal 三次样条曲线进行平滑。以导航路径为 依据对虚拟相机的参数进行设置，实现漫游导航。采用方向包围盒方法实现了导 管端部与血管模型的实时碰撞检测，并提供导管端部与血管壁的距离信息。通过 预配准和精确配准两个步骤实现图像坐标系与传感器坐标系的映射。 利用研制的单弯钢丝牵引导管、主从输送装置和引导图像构建了导管机器人 系统。对单弯钢丝牵引导管及输送装置的性能进行了测试。在血管模型中成功地 实施了多次插管操作验证了所构建导管机器人系统的可行性和有效性。通过对 2D 和 3D 图像引导手工和手柄操作插管所需的操作时间及成败进行比较，对系统 的性能进行了定量的分析。利用实际介入过程中导管与血管壁面接触时，引导图 像上导管端部与血管壁的距离作为评价指标对所开发的导航系统进行了精度评 估。 关键词：血管微创介入手术；插管；弯形可控导管；主从介入；图像引导 Abs Abstract 哈尔滨工业大学工学博士学位论文 哈尔滨工业大学工