道路场景下的立体匹配和运动物体跟踪研究-信号与信息处理专业论文.docxVIP

中原工学 中原工学院硕士学位论文 摘要 I I 道路场景下的立体匹配和运动物体跟踪研究 专 业：信号与信息处理 硕 士 生：范建德 指导教师：杨 蕾 副教授 宋晓炜 副教授 摘 要 双视点立体视觉是计算机视觉中的重要组成部分，在影视、医疗、游戏、监控 等方面越来越受到人们的重视。在双视点立体视觉中，立体匹配被用作寻找双视点 图像的对应特征点。随着图像像素增大、采集图像速度的增加，立体匹配速度大大 下降。立体匹配技术是限制双视点立体视觉大规模应用的关键技术。针对立体匹配 速度慢的问题，本文进行了深入研究。主要研究工作有： 1.讨论了双视点摄像机模型的结构，并介绍了摄像机摆放模型的物理量。用 Bouguet 的 Matlab 标定工具箱来实现标定过程，并讨论了视差和深度之间的关系。 根据立体标定得到的摄像机镜头内外参数对立体图像进行矫正，为减少立体匹配运 算量做好准备。 2.通过比较全局立体匹配和局部立体匹配的优缺点，采用局部约束的立体匹配 算法对立体图像对应特征点进行匹配，并采用子像素估计和动态规划等算法对局部 约束的立体匹配效果进行优化。根据立体匹配在前景物体和背景像素点交叉的地方 有不稳定的视差图像的这一特征，设计一种基于特征点匹配的运动物体检测跟踪算 法来减少立体匹配的运算时间。 3.用 3DS MAX 制作了一个运动车辆的动画，并设计了一个基于特征点匹配的物 体检测跟踪算法。在动画上验证该算法，结果验证了上述的检测跟踪算法，表明了 该算法的有效性和可靠性。 关键词：道路场景、立体匹配、物体跟踪 II II The Research of Stereo Matching and Moving Object Tracking Under Road Scene Speciality: Signal and Information Processing Name: Jiande Fan Supervisor: Lei Yang（Associate Professor） Xiaowei Song（Associate Professor） Abstract As an important part of computer vision, binocular stereo vision is applied in more and more fields in film, medical, game, surveillance and is receiving more and more attention. In binocular stereo vision, stereo image matching is used for searching the corresponding feature points. With the increase of image pixel and image acquisition speed, stereo matching rate drops greatly. Stereo matching technology is the key point to limit the large-scale application of stereo vision. Aiming at the problem of stereo matching’s poor speed, this paper focus on this issue. The main research work in this paper is: This paper discusses the structure of binocular stereo camera model, including various physical quantities of the stereo cameras based on the model. Using Bouguet’s Matlab calibration toolbox to implement calibration process, and discusses the relationship between the depth and disparity. Based on the stereo camera model , we get parameters of stereo cameras, we rectify the stereo image to prepare for reducing the stereo match time. Comparing the advantages and disadvantages of global constrain