电动自行车无刷直流电机兼容式控制器研究-电力电子与电力传动专业论文.docxVIP

目 录 摘 要 Abstract 1 绪论 1 1.1 课题背景及意义 1 1.2 电动自行车的发展现状 2 1.3 电动自行车用控制器的发展现状 4 1.4 论文的主要工作 6 2 无刷直流电机的性能分析 7 2.1 无刷直流电机的结构及原理 7 2.1.1 无刷直流电机的结构 7 2.1.2 无刷直流电机控制原理 9 2.2 无刷直流电机的数学模型 11 2.2.1 反电势方程 11 2.2.2 电压方程 12 2.2.3 电磁转矩 13 2.2.4 电机运动方程 14 2.3 无刷直流电机的传递函数 14 2.4 电动自行车的性能分析 15 2.4.1 加速性能 15 2.4.2 过载能力 16 2.4.3 爬坡能力 16 3 电动自行车兼容式控制器控制方案的研究 17 3.1 电动自行车兼容式控制器的功能 17 3.2 无位置传感器无刷直流电机转子位置检测方法选择 18 3.3 无位置传感器无刷直流电机反电势过零点检测法 19 3.4 电动自行车的启动方案确定 20 3.5 控制方案的选取 24 3.5.1 PWM 控制方案 24 3.5.2 双闭环控制系统 25 4 电动自行车兼容式控制器硬件设计 27 4.1 系统总体设计 27 4.2 控制器主控芯片 PIC16F72 简介 27 4.3 三相桥逆变主电路设计 29 4.4 功率驱动电路设计 30 4.5 电源的设计 31 4.6 电流检测电路的设计 32 4.7 欠压保护电路的设计 33 4.8 转把电压输入电路的设计 33 4.9 刹车输入电路的设计 34 4.10 转子位置检测电路的设计 35 4.10.1 有霍尔传感器的转子位置检测电路的设计 35 4.10.2 基于反电势法的无霍尔转子位置检测电路的设计 35 4.11 有、无霍尔状态识别电路设计 36 5 电动自行车兼容式控制器软件设计 38 5.1 系统软件的总体设计 38 5.1.1 软件系统需要完成的任务 38 5.1.2 系统主程序设计 38 5.2 启动子程序设计 40 5.3 驱动换相模块设计 42 5.4 双闭环控制模块程序设计 43 5.4.1 电流环调节子程序设计 43 5.4.2 速度环调节子程序设计 43 5.5 欠压保护程序模块的设计 44 5.6 柔性电子刹车模块 45 5.7 巡航定速模块 47 6 实验结果与分析 48 6.1 实验方法及条件 48 6.2 无刷直流电机运行稳定性实验 49 6.2.1 无霍尔无刷直流电机运行实验 50 6.2.2 有、无霍尔无刷直流电机的驱动比较实验 51 6.3 电机调速实验 52 6.4 实验结果 53 结 论 54 参 考 文 献 55 作 者 简 历 57 学位论文数据集 58 - - PAGE 11 - - - PAGE 10 - 1 绪论 1.1 课题背景及意义 随着我国经济的飞速发展，人们生活水平的显著提升，不断涌入大街小巷的私家车和 燃油机车给人们的生活带来方便的同时，我们更应看到燃油和尾气的大量排放已成为我国 大中城市大气的主要污染源。加之我国是一个石油资源相对贫乏，绝大部分依赖进口的发 展中国家，石油净进口量目前已经超过 1.7 亿吨。显而易见，无论是从缓解中国石油安全 风险的角度,还是从未来的能源战略安排和生态环保考虑，寻找替代能源和大力发展新能 源，都是最根本的路径。所以研制出低碳、环保、能耗小的交通工具来代替那些燃油车辆 成为学者们不断探索的一大课题。能源与环境问题成为了“绿色交通工具”研究开发和推 广应用的积极因素。电动车自行车的出现符合了节约能源和绿色环保的双向发展要求，成 为社会可持续发展的助力车。 我国人口众多，随着经济的发展和人们生活水平的不断提高，虽然小汽车不再只是少 数人的交通工具，但大多数的人还是不具备买小汽车的经济能力。加之燃油价格的不断不 上涨、交通拥挤、停车位短缺等因素，造成小汽车不可能在短时间内成为大众化的代步工 具。摩托车和燃油助力车曾一度成为城市交通比较普及的交通工具，但由于其大量的尾气 排放和发出的噪音，给我们的生存环境带来了极大地威胁。而电动自行车与摩托车和燃油 助力车相比具有以下优点： (1) 节能环保 由于电动自行车使用蓄电池和电动机作为动力源，在使用的过程中没有尾气的排放， 所以与摩托车和燃油助力车相比节省了能源，而且没有污染，做到了节能环保。 噪音小 电动自行车是电机驱动的，电动机运行时噪音小，运行稳定。而摩托车和燃油助力车 是发动机驱动的，在运行时发动机的汽缸会发出较大的噪音，运行不够平稳，震动较大。 (3) 行驶安全、效率高 摩托车由于是发动机驱动