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自适应智能循迹车控制算法研究与实现 　　摘 要：为了克服传统循迹车控制算法中参数固定以及环境适应性不强的问题，提出了一种基于嵌入式CPU的自适应智能循迹车控制算法。该方法将参数列表引入到传统PID控制理论中，在车辆的运行过程中，CPU周期性的读取外围传感器数据并计算误差信息，同时根据车辆运行状态，遍历列表中的PID参数，选取环境适应性最好的一组作为当前控制参数。实验表明，该方法具有较强的环境适应性，同时大大降低了算法调试的工作量。 　　关键词：STM32；PID算法；差速控制；串行通讯 　　中图分类号：TP391.4 文献标志码：A 文章编号：2095-2945（2018）22-0019-03 　　Abstract： In order to overcome the problem of fixed parameters and weak environmental adaptability in traditional tracking vehicle control algorithms， an adaptive intelligent tracking vehicle control algorithm based on embedded CPU is proposed. The method introduces the parameter list into the traditional PID control theory. During the running of the vehicle， the CPU periodically reads out the peripheral sensor data and calculates the error information. At the same time， according to the running status of the vehicle， it traverses the PID parameters in the list and select the best environmental adaptability group as the current control parameters. Experiments show that this method has strong environmental adaptability and greatly reduces the workload of algorithm debugging. 　　Keywords： STM32； PID algorithm； differential control； serial communication 　　1 概述 　　近年?恚?由于国内的许多企业纷纷酝酿建立自动化物流系统，作为柔性运输的理想工具和无人生产的典型代表，自动导引车得到了越来越多的重视和推广应用。其研究不断深入，涉及的领域不断扩展，其中对导引与定位等运动控制技术的研究一直是导引车研究领域的重点。当前，低成本、小型化的自动导引车研究得到了越来越多的重视，尤其是智能化的导引运动控制，已经成为研究领域的热点。因此对自动导引车的运动控制进行深入研究具有重要的理论和实际意义。南宁职业技术学院的周文军在其双轮驱动智能小车循迹算法研究中采用PID控制算法让机器人小车对白条循迹稳定，纠偏能力强。但这种算法的PID参数不易整定，当机器人小车平台改变后，需要重新整定PID参数。为了克服传统循迹车控制算法中参数固定以及环境适应性不强的问题，本文提出了一种基于嵌入式CPU的自适应智能循迹车控制算法。该方法将参数列表引入到传统PID控制理论中，在车辆的运行过程中，CPU周期性的读取外围传感器数据并计算误差信息，同时根据车辆运行状态，遍历列表中的PID参数，选取环境适应性最好的一组作为当前控制参数。 　　2 系统描述 　　本次设计的智能循迹小车采用四轮驱动的工作方式，以左右轮差速控制的方式实现转向的智能小车；小车的左侧后轮和右侧后轮分别安装了编码器用来实时获取左右轮的速度，小车前端安装有用于探测黑色线路的循迹传感器。 　　3 算法设计 　　本设计的整个程序大致可分为四大模块：主程序模块，定时中断服务程序模块，外部中断服务程序模块和USART3接收中断服务程序模块。其中主程序以及定时中断服务程序实现流程如图1所示，程序一开始进行初始化，设置时钟，配置GPIO口，绑定中断服务程序，然后主程序等待中断；整个程序的实际工作流程是，每1ms执行一次定时中断服务程序，与此同时，编码器产生的外部中断使得外部中断服务程序被调用，两个外部中断服务程序对两个编码器的中断进行计数；定时中断服务程序被调用