桁架式机械手在汽车零件生产中的应用.docVIP

桁架式机械手在汽车零件生产中的应用 在现代工业生产中，桁架式机械手的应用非常广泛，针对机 械加工行业所设计的桁架式机械手与数控机床相结合，可以实现在该 设备或多设备之间的工件自动抓取、上料、装卡、下料、工件转序加 工，桁架式机械手不仅高效准确，而且可以连续作业。该文将叙述一 种为某专用数控机床特别设计的桁架式机械手，该数控机床用于生产 同步器内齿圈。所述机械手由两轴组成，即X轴、Z轴，结构上包括 横梁、双立柱、传动机构、机械手臂、运输料盘、附属气动装置及安 全防护与检测装置，直线导轨设计有自动润滑装置，终端手爪可前后 伸缩并90°翻转以实现工件抓取与装夹。 和著作权归原 所有， 匕 关键词：桁架式机器手自动化上下料数控机床 U463 A 1674-098X (2017) 05 (a) -0088-02 随着科技的不断进步，各企业的生产设备在不断地更新换代，以 降低生产成本、扩大产能，越来越多的自动化生产线被应用其中，代 替以往繁重的人力劳动，从而解放了生产力，提高了生产效率。该文 将从桁架式机械手的整体参数、机械结构、运动检测与安全防护、工 作过程来阐述为专用数控机床配套设计的桁架式机械手。 该文所述的专用数控机床是为加工汽车同步器内齿圈专门设计 的。该机床机械结构上分为床身、工具轴（Z）、工件主轴（X）、电柜 等儿部分，床身上右机械手的安装平台。 为该机床配套的桁架式机械手包括机械部分：横梁、双立柱、传 动机构、机械手臂、运输料盘及附属气动装置及安全防护与检测装置; 电气方面：桁架式机械手采用与原机床相同的SIEMENS 840Dsl数控系 统、SIEMENS驱动及电机。 1整体参数与机械结构 1.1桁架 桁架包括横梁、双立柱、连接座，三者之间采用螺栓连接并可调 横梁由一根方钢管与两根导轨安装板焊接而成，焊接后加工横梁 所存安装面并钻直线导轨安装孔，加工的公差等级要求为7级，除导 轨安装孔外其他加工面加工后粗糙度要求不大于3.2 um,为达到直 线导轨的安装要求，即保证直线导轨安装后的直线度与平行度，应在 加工横梁时提出相应的形位公差要求。 双立柱是将机械手与所述专用数控机床进行连接的重要部件，每 根立柱采用一根方钢管与两块钢板焊接而成，焊接后加工整体立柱的 两个端面，加工的公差等级要求为7级，端面加工后粗糙度要求不大 于6.3 pm，并需保证方钢管与钢板的垂直度、所述两端面的平面度 及两端面之间的平行度。 连接座是将横梁与双立柱连接到一起的部件，二者采用螺栓连接， 连接座上加工有长圆孔，可以通过螺栓微调节保证横梁的水平度，进 而控制直线导轨的水平度。 1.2水平运动部件 机械手水平运动部件包括电机、减速机、直线导轨、滑块、齿轮、 齿条、安装板及其他结构件，电机与减速机直接连接并安装到安装板 上，减速机输出轴与直齿轮靠键连接，并设计轴端盖限制齿轮的轴向 位移，齿轮齿条啮合传动实现机械手X轴方向移动，X轴即横梁。 电机采用西门子伺服电机，输入电压3相380 V。 X轴电机型号:1FK7O6O-2AF71-1*A1,功率1. 5 kW,额定转速3 000 rpm,额定转矩4. 7 N?m，电机每转机械行程19. 634 mm，当电机转速 为1 000 r/min时，机械手轴移动速度为每分钟20 m。 减速机采用纽氏达特2级减速机，型号： PS115L1-8-P2-S2/24-50-110-130-M8,减速比为 8: 1,额定输出扭矩 为120 N?m, ??定输入转速3 500 rpm。 机械手水平运动部件采用两根直线导轨配备四个滑块，导轨有效 行程1 200 mm,导轨长度1 9⑻mm，最大运动速度为0.98 m/s,直 线导轨的型号HGH25CA2R，重复定位精度为±0. 05 mm。 传动方式采用齿轮齿条传动，齿轮采用直齿圆柱齿轮，模数M=2, 齿数25，压力角20°，有效行程1 200 mm，齿条长1 400醐，重复 定位精度为±0.05 mni。 1.3垂直运动部件 垂直运动部件包括Z轴、电机、减速机、直线导轨、滑块、齿轮、 齿条、安装板及其他结构件，电机与减速机直接连接，再与z轴减速 机调整板连接，减速机输出轴与直齿轮靠键连接，并设计轴端盖限制 齿轮的轴向位移，齿轮齿条啮合传动实现机械手Z轴的移动，Z轴即 型材。 Z轴采用60X90的型材，型材上安装有齿条、直线导轨，型材不 进行加工。 电机采用西门子伺服电机，输入电压3相380 V。 Z轴：1FK7060-2AF71-UB1 （带抱闸），功率1.5kW,额定转速3 000 rpm,额定转矩4. 7 N?m,电机每转机械行程19. 634 mm，当电机 转速为1 000 r/min时，机械手轴移动速度为每分钟20 in。 减速机采用纽氏达特2级