风力摆电力工程教学视屏.docVIP

木风力摆系统由AT89C51单片机控制系统、降压模块、姿态采集模块、液 晶显示模块以及风力摆机械结构组成的闭环控制系统。MMA7361采集风力摆姿 态角，单片机处理姿态角数据后通过HD精确算法调节直流风机以控制风力摆。 本系统实现了风力摆在仅受直流风机动力控制卜快速起摆、画线，画圆，另外， 本系统具奋良好的人机交互界面，各参数及测试模式可由按键输入并通过液晶显 示，智能性好，反应速度快。 关键词：风力摆;PID算法;单片机;直流风机一、系统方案 本风力摆控制系统主要包括单片机控制模块、电源模块、姿态采集模块、风 力摆模块、液晶显示模块、人机交互系统以及风力摆机械结构组成。风力摆由万 向节连接碳杆再连接风机组成。位于碳杆最下方的姿态采集模块不断采集风力摆 当前姿态角，并返回单片机，单片机控制液品显示姿态角数据并处理数据后通过 控制PWM波占空比控制风机转速，实现对风力摆的控制。本系统结构框如图 1.1所不。 图U系统结构框图 1.1电源方案的论证与选择 方案一：使用单电源接自制线性直流稳压源模块。申电源同吋给控制系统和 风机供电，方案简单易操作。但风机转动过程中不仅会给电源带来纹波，而且产 生反电压容易使单片机被烧毁。且单电源工作负载大，耗电快。 方案二：采用双电源供电。风机驱动电源和控制电源分开，电机使用12V 稳压电源供电，单片机控制系统用另一块电池接线性直流稳压源模块供电。此方 案可确保系统的稳定性，且满足了系统对供电需求。 综合上述比较，考虑系统的安全性、稳定性，木系统采用方案二。 1.2风力摆运动控制方案的选择与论证 方案一：采用2只直流风机作为动力系统。采用2只风机并排同向而立，分 别位于摆杆两侧，通过控制风机转速控制风力摆使激光笔画线画圆。此方案风力 摆负载轻，但风力摆摆动过程中状态微调和快速静止不易实现。 方案二：采用3只直流风机作为动力系统。三只风机为等边三角形三边，相 背而立，互成120°夹角。此方案相对于方案二在控制风力摆转动过程中状态微 调方而有提升，但肉成三角形，相邻两风机夹角过大，依旧不利于精确控制风力 摆状态。 方案三：采用4只直流风机作为动力系统。四只风机取一边靠于摆杆，朝向 成顺时针排列，通过控制四只风机转速控制风力摆当前状态。此方案风力摆负载 最重，但对于控制风力摆状态最为精确，且动力最足。 综合上述比较，考虑系统的快速工作以及精确控制，本系统采用方案三。 1.3角度测量方案的选择与论证 方案一：只测量风力摆关于静止状态吋的偏转角。采用二维平面内角位移传 感器测量风力摆转动时关于静止状态时的偏转角，通过控制该偏转角实现对流风 机的控制。该方案软件处理繁琐，且二维平面内的角位移传感器不利于测量风力 摆的空间位置，不利于实现对风力摆的精确控制。 方案二：选用双轴倾角传感器模块LE-60-OEMLE-60-OEM,测量重力加速 度变化，转为倾角变化，可测量双向。具有稳定性高、低功耗、结构简单等优点。 响应速度为5Hz。它可以测量平衡板与水平方向的夹角，x，y方向可以测，但z 轴不可测。且操作复杂，软件处理难度大。 方案三:采用三维角度传感器。用三维角度传感器时刻测量风力摆当前姿态， 通过处理采集的姿态角数据控制风机带动风力摆运动。此方案可精确测量风力摆 当前姿态，实现对风力摆的精确控制。 综合比较以上两个方案，木系统选择方案三。 1.4控制算法的选择 方案一：采用模糊控制算法，模糊控制有许多良好的特性，它不需要事先知道 对象的数学模型，具有系统响应快、超调小、过渡过程时间短等优点，但编程复 杂，数据处理量大。 方案二：采用PID算法，按比例、积分、微分的函数关系，进行运算，将其运 算结果用以输出控制。优点是控制精度高，且算法简单明了。对于本系统的控制 已足够精确，节约了单片机的资源和运算时间。 综合比较以上两个方案，本系统选择方案二。 二、系统理论分析与计算 2.1风力摆状态的测量与计算 采用MMA7361不断采集风力摆姿态角数据。MMA7361将其测量的模拟量 转化为可输出的数字量，通过单片机读取测量数据然后通过串口输出，进而实现 对风力摆的控制。 2.2风力摆运动控制的分析 风力摆采用4个空心杯电机为动力驱动系统。姿态采集模块采集风力摆当前 姿态角，单片机处理姿态角信息调节输出PWM的占空比，控制四只风机的工作 状态，从而实现对风力摆的控制。 2.3控制算法的分析 本系统采用PID算法来控制风机转动的速度。风机开始工作后，姿态采集模 块不断采集当前风力摆姿态角状态，并与之前的状态比较，使得风力摆的运动状 态逐渐趋向于平稳。PID算法控制器由舵机转动角度比例P、角度误差积分I和 角度微分D组成。 其输入e(t)与输出U(t)的关系为: W)二戶* 它的传递函数为: /、r i i 7 E（