力觉回馈系统.PDF

第二章 力覺回饋系統 力覺回饋系統最基本的硬體需求包括操控器及受控器，依照不同的工作目的 所設計出的操控器及受控器也會因而不同，本論文主要是探討如何讓操控者透過 二軸力回饋搖桿輕鬆對各種材質的物體，包括雞蛋等易碎物體，進行夾取和提起 的動作，包括硬體設計及軟體規劃。本章先以完整的遠端力覺回饋系統架構為基 礎，介紹國內外各種類型的機械手爪，說明所設計之夾爪的優點及可行性，再依 序介紹用來輔助夾取動作所需的硬體設備及系統架構。 2.1 力覺回饋系統架構