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浙江大学CADCG国家重点实验室博士论文 虚拟内窥镜关键技术研究 答 辩 人: 彭 延 军 指导教师:石教英 教授 内容 前言 图像的组织分割 路径规划 实时处理 场景绘制 总结 前言 虚拟内窥镜系统的发展及其应用 虚拟内窥镜系统的主要技术组成 虚拟内窥镜系统的研究现状和难点 虚拟内窥镜系统的发展及其应用(1) 发展 虚拟内窥镜(Virtual Endoscopy): 虚拟内窥镜系统的发展及其应用(2) 应用 空腔结构器官 医学培训 医疗检查 辅助诊断 虚拟内窥镜系统的主要技术组成——处理过程 虚拟内窥镜系统的处理过程 数据采集、图像的组织分割、三维重建、路径规划、实时绘制 虚拟内窥镜系统的主要技术组成——硬件组成 虚拟内窥镜系统的主要技术组成——软件组成(1) 虚拟内窥镜系统的主要技术组成——软件组成(2) 虚拟内窥镜系统的研究现状和难点(1) 虚拟内窥镜医学应用系统(Virtual Endoscopy Medical Application):美国GE Research Development Center开发了一套医学虚拟内窥镜系统(VEMA)。 虚拟内窥镜系统的研究现状和难点(2) 虚拟结肠内窥镜(Virtual Colonoscopy):Imatron Inc采用虚拟人(VHD)数据,模拟橡皮管、病人结肠CT图像数据,使用3D体可视化技术,对人体结肠的内表面进行虚拟成像和检查。 虚拟内窥镜系统的研究现状和难点(3) 虚拟耳窥镜(Virtual Otoscopy):美国Boston Surgical Planning Lab.建立了一种虚拟耳窥镜系统,以三维形式显示耳的解剖结构,通过CT和MRI图像数据重建耳的内表面,来模拟传统内窥镜对内耳的检查过程。 虚拟内窥镜系统的研究现状和难点(4) 虚拟食管-支气管内窥镜(Virtual Tracheo-Bronchial Endoscopy) :法国Laennec Hopital的研发小组开发的这套虚拟系统,采用喉部CT图像,重建高质量的3D视图,并且在视图中提供解剖结构的三维提示功能。 虚拟内窥镜系统的研究现状和难点(5) 冠状动脉虚拟内窥镜(Virtual Endoscopy of the Coronary Arteries): Imatron Inc在Imatron图形工作站上实现冠状动脉内虚拟飞行观察,模拟冠状动脉内窥镜检查或心脏超声波检查,能估算出冠状动脉的内腔横截面直径 。 虚拟内窥镜系统的研究现状和难点(6) 虚拟内窥镜系统还远远未达到临床应用要求,有许多技术尚未解决,主要的难点有: 组织分割 路径规划 实时处理 场景绘制 硬件平台 虚拟内窥镜中图像的组织分割 一般的图像组织分割技术 基于边界模型与局部特征结构的半自动组织分割 一般的图像组织分割技术 贝叶斯(Bayes)概率分割 模糊分割法 局部特征结构分割法 基于边界模型与局部特征结构的半自动组织分割(1) 边界体素:一个体素的6邻点中既有属于OB的体素点又有属于NOB的体素点,则它就是边界体素。 基于边界模型与局部特征结构的半自动组织分割(2) 边界模型及其计算 基于边界模型与局部特征结构的半自动组织分割(3) (近似)确定组织集合T 删除不属于特定组织集合T的多余体素 边界体素集B: 跨度最大的体素: 删除过程: 基于边界模型与局部特征结构的半自动组织分割(4) 局部区域的特征结构 基于边界模型与局部特征结构的半自动组织分割(6) 实验结果 基于边界模型与局部特征结构的半自动组织分割(7) 实验数据 虚拟内窥镜中的路径规划 主要的路径规划技术 单分支对象的中心路径生成 多分支对象的中心路径生成 主要的路径规划技术 模型法 腐蚀法 距离变换法 单分支对象的中心路径生成(1) 中心路径: 是从空腔对象的一端到另一端,所能通过的最大球球心的运动轨迹,是由对象内部体素点的集合(Center path)。 单分支对象的中心路径生成(2) 单分支对象的中心路径生成(3) 简化计算:在确定当前中心路径上体素点的过程中,如果使用欧拉距离计算dPm则计算量比较大,使用类似于在平面上“剥皮”的方法,在边界体素逐步向中心扩散的过程中,距离值不断加大。 单分支对象的中心路径生成(4) 中心路径的平滑处理 :实际生成的中心路径上的体素点可能会出现:两两之间的位置方向变化较大、分布稀疏不均两种情况。对此进行平滑处理,可以消除漫游过程中出现的“急转”现象,使漫游“照相机”平稳、等间隔地移动。 单分支对象的中心路径生成(5) 实验结果 单分支对象的中心路径生成(6) 实验数据 多分支对象的中心路径生成(1) 中心点的确定:寻找
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