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浙江大学CADCG国家重点实验室博士论文 虚拟内窥镜关键技术研究 答 辩 人： 彭 延 军 指导教师：石教英 教授 内容 前言 图像的组织分割 路径规划 实时处理 场景绘制 总结 前言 虚拟内窥镜系统的发展及其应用 虚拟内窥镜系统的主要技术组成 虚拟内窥镜系统的研究现状和难点 虚拟内窥镜系统的发展及其应用（1） 发展 虚拟内窥镜（Virtual Endoscopy)： 虚拟内窥镜系统的发展及其应用（2） 应用 空腔结构器官 医学培训 医疗检查 辅助诊断 虚拟内窥镜系统的主要技术组成——处理过程 虚拟内窥镜系统的处理过程 数据采集、图像的组织分割、三维重建、路径规划、实时绘制 虚拟内窥镜系统的主要技术组成——硬件组成 虚拟内窥镜系统的主要技术组成——软件组成（1） 虚拟内窥镜系统的主要技术组成——软件组成（2） 虚拟内窥镜系统的研究现状和难点（1） 虚拟内窥镜医学应用系统（Virtual Endoscopy Medical Application）：美国GE Research Development Center开发了一套医学虚拟内窥镜系统（VEMA）。 虚拟内窥镜系统的研究现状和难点（2） 虚拟结肠内窥镜（Virtual Colonoscopy）：Imatron Inc采用虚拟人（VHD）数据，模拟橡皮管、病人结肠CT图像数据,使用3D体可视化技术，对人体结肠的内表面进行虚拟成像和检查。 虚拟内窥镜系统的研究现状和难点（3） 虚拟耳窥镜（Virtual Otoscopy）:美国Boston Surgical Planning Lab.建立了一种虚拟耳窥镜系统，以三维形式显示耳的解剖结构，通过CT和MRI图像数据重建耳的内表面，来模拟传统内窥镜对内耳的检查过程。 虚拟内窥镜系统的研究现状和难点（4） 虚拟食管－支气管内窥镜（Virtual Tracheo-Bronchial Endoscopy） ：法国Laennec Hopital的研发小组开发的这套虚拟系统，采用喉部CT图像，重建高质量的3D视图，并且在视图中提供解剖结构的三维提示功能。 虚拟内窥镜系统的研究现状和难点（5） 冠状动脉虚拟内窥镜（Virtual Endoscopy of the Coronary Arteries）: Imatron Inc在Imatron图形工作站上实现冠状动脉内虚拟飞行观察，模拟冠状动脉内窥镜检查或心脏超声波检查，能估算出冠状动脉的内腔横截面直径 。 虚拟内窥镜系统的研究现状和难点（6） 虚拟内窥镜系统还远远未达到临床应用要求，有许多技术尚未解决，主要的难点有： 组织分割 路径规划 实时处理 场景绘制 硬件平台 虚拟内窥镜中图像的组织分割 一般的图像组织分割技术 基于边界模型与局部特征结构的半自动组织分割 一般的图像组织分割技术 贝叶斯（Bayes）概率分割 模糊分割法 局部特征结构分割法 基于边界模型与局部特征结构的半自动组织分割（1） 边界体素：一个体素的6邻点中既有属于OB的体素点又有属于NOB的体素点，则它就是边界体素。 基于边界模型与局部特征结构的半自动组织分割（2） 边界模型及其计算 基于边界模型与局部特征结构的半自动组织分割（3） （近似）确定组织集合T 删除不属于特定组织集合T的多余体素 边界体素集B： 跨度最大的体素： 删除过程： 基于边界模型与局部特征结构的半自动组织分割（4） 局部区域的特征结构 基于边界模型与局部特征结构的半自动组织分割（6） 实验结果 基于边界模型与局部特征结构的半自动组织分割（7） 实验数据 虚拟内窥镜中的路径规划 主要的路径规划技术 单分支对象的中心路径生成 多分支对象的中心路径生成 主要的路径规划技术 模型法 腐蚀法 距离变换法 单分支对象的中心路径生成（1） 中心路径： 是从空腔对象的一端到另一端，所能通过的最大球球心的运动轨迹，是由对象内部体素点的集合（Center path）。 单分支对象的中心路径生成（2） 单分支对象的中心路径生成（3） 简化计算:在确定当前中心路径上体素点的过程中，如果使用欧拉距离计算dPm则计算量比较大，使用类似于在平面上“剥皮”的方法，在边界体素逐步向中心扩散的过程中，距离值不断加大。 单分支对象的中心路径生成（4） 中心路径的平滑处理 ：实际生成的中心路径上的体素点可能会出现：两两之间的位置方向变化较大、分布稀疏不均两种情况。对此进行平滑处理，可以消除漫游过程中出现的“急转”现象，使漫游“照相机”平稳、等间隔地移动。 单分支对象的中心路径生成（5） 实验结果 单分支对象的中心路径生成（6） 实验数据 多分支对象的中心路径生成（1） 中心点的确定：寻找