自动控制系统6-3串联校正.ppt

第六章 线性系统的校正方法 六 线性系统的校正方法 2. 校正方案(方式)：包括校正环节与控制系统 5.1 系统的性能指标与设计方法 5.2 系统带宽的确定（略） 5.3.3前(顺)馈校正：校正环节不在控制回 5.4 基本控制规律(在各种校正方式中常用的 例6-1 比例-微分控制系统 5.4.3 积分(I)控制：Integral， 例6-2 比例-积分控制系统 5.4.5 比例+积分+微分(P I D)控制： 6-2 常用校正装置及其特性（略） ☆分析法又称为试探法，设计过程直观、 1.1 △串联超前校正 典型设计指标：开环增益 K ，相角裕度 ， ⑤ 校验设计结果：主要检查是否有计算错误。 例6-3 负反馈控制系统为 ③ 讨论：例6-3的超前校正环节可改写为 1.2 △串联滞后校正 设计步骤： 例6-4 负反馈控制系统为 ③ 计算Gcz(s)的参数： 1.3 ☆串联滞后-超前校正 设计步骤： 例6-5 设待校正系统为 取 校正后， 1.4 △串联综合法校正 2) 中频段 例6-6-1 要求校正后的系统为一阶无差系统(Ⅰ 3) 高频段 设计步骤：参照幅频渐近特性进行设计。 例6-6-2 已知待校正系统的开环传递函数为 初步设计满足指标要求； 说明：① 初步设计时留有约10%的余地，因为 2. 根轨迹法校正设计 例 说明：选取 z1 和 p1 ，实质是将一个开环极点左 ③ 计算动态特性校正后的开环增益K*； 例6-7 已知待校正系统的开环传递函数为 ② 为使校正后系统的阶次不升高，选取 ⑤ 检验： 例6-6 已知待校正系统的开环传递函数为 ② 为使校正后系统的阶次不升高，选取 再按特征多项式相等求出 K 值和相应的特征 检验： 3. 串联工程设计方法（略） 影响。希望幅频特性在高频段尽快下降。 相对较高，为避免噪声等高频干扰对控制系统的 工程上，只要待校正系统高频段满足要求， 则期望特性在高频段与原特性一致，使校正环节 实际系统的工作频率较低，测量噪声的频率 尽可能简单。 的设计指标，需转换成典型设计指标。 若是其他形式 相角裕度γ，幅值裕度20log kg ； 典型设计指标：开环增益 K ，剪切频率 ， ① 确定G0(s)中的 k 值。绘制渐近幅频特性 根据 及 指标，计算中频段参数 ③ 设计高频段参数 ④ 验算校正后的系统是否满足设计指标，不满 ② 设计期望的渐近幅频特性 使得 与 在高频段重合； 足则作适当调整； ⑤ 计算校正环节 即 且Kv=500s-1，系统动态性能指标为：剪切频率 设计串联校正环节。 ，相角裕度 。 解：① k = Kv = 500；② 设计期望频率特性， 要求校正后的系统为一阶无差系统(Ⅰ型系统)， 例6-6-1给出 ③ 在转折频率 右边线段的斜率为-40dB， 试应用综合法 dB |Gs| |G0| 50 200 10 1 ⑤ 所求校正环节为 ④ 验算： Kv = 500； 各转折频率相距一般小于10倍频，那么应用 渐近幅频特性进行计算就会有较大误差； ③ 综合校正法需要更多的设计经验； ④ 滞后-超前校正很方便，且校正环节简单； ② 验算时，应采用可靠的数值计算； 本例的滞后-超前校正结果为： 若设计指标是时域特征量，应采用时域校 的概念，在根轨迹法中不使用。 正方法，即将设计指标转换为对闭环主导极点 位置的要求，常称为根轨迹法。 基本概念： 不必绘制根轨迹图。 样也可以有串联超前校正、串联滞后校正和串 联滞后-超前校正，因“超前”和“滞后”是频域中 指标要求的位置上； ②增益校正 使开环增益满足设计要求。 ①动态性能校正 将闭环主导极点放置在性能 设计过程中， 根轨迹法同频率分析法一 s1需向左上方配置。 增益满足要求 配置 Gc1 (s) 的零极点应使需要的闭环极 整时间减小，“主导极点” 统的阻尼系数不减小且调 满足“闭环主导极点”条件。 点在校正后的系统根轨迹上，同时还要 -p1 -z1 -5 -2 0 ① 动态校正 通常要使系统 ② 配置Gc2(s)的零极点应使校正后的开环 移，改变根轨迹形状，使其经过期望的闭环主 导极点。 变条件下，使开环增益可以取较大的数值。 式的设计指标都需转换成满足指标要求的闭环 无论是典型设计指标还是其它形 调节时间 ts 。 典型设计指标：开环增益 K ，超调量 和 主导极点位置。(按典型二阶系统计算) 设计步骤： ① 据动态性能指标，计算闭环主导极点s1和s2； 节 Gc1( s ) 结构；依据校正后系统特征多项式 ② 按闭环主导极点条件，选取动态特性