自控课件!Update2010chen第四章 4.1-4.2.ppt

Harbin Engineering University 自动化学院 陈明杰. Sep. 2010 第四章 线性系统的根轨迹法 系统特征方程的根 特征方程根的分布 某些参数变化对系统稳定性、动（稳）态性能产生影响 系统某些参数变化对系统特征方程的根的分布产生影响 根轨迹法的提出 特征方程根的分布 稳定性 动态性能 稳态性能 自动控制系统 1948年，由伊文思（W. R. Evans） 根据根轨迹如何分析系统的 “稳准快” ？ 广义根轨迹与180°根轨迹有何区别？ 180°根轨迹如何绘制？ 什么是根轨迹(法）？ 第四章 线性系统的根轨迹法 目标 （Objectives） 第四章 线性系统的根轨迹法 4-1 根轨迹法的基本概念 4-2 ※ 180°根轨迹绘制的基本规则 4-3 广义根轨迹 4-4 ※系统根轨迹的性能分析 主要内容 4-1 根轨迹法的基本概念 当开环系统某一参数从 时，闭环系统特征方程式的根在[s]平面变化的轨迹 。 一、什么是根轨迹和根轨迹法？ 1. 根轨迹（P144第2段） 例：设某单位负反馈系统，求  当 时的根轨迹。 -2 - 1 当k确定时，闭环系统特征方程式的根确定，可在根轨迹上找到k相对应的闭环系统特征方程式的根。 不是闭环系统特征方程式的根走过的点一定不在根轨迹上。 绘制根轨迹的重要结论 4-1 根轨迹法的基本概念 一、什么是根轨迹和根轨迹法？ 例：设某单位负反馈系统，求  当 时的根轨迹。 -2 - 1 当开环系统某一参数从 时，根据开环传递函数的零、极点来研究闭环系统特征方程式的根（闭环极点）在[s]平面变化轨迹的一种图解方法 。 2. 根轨迹法 -2 - 1 4-1 根轨迹法的基本概念 一、什么是根轨迹和根轨迹法？ 例：设某单位负反馈系统，求  当 时的根轨迹。 k：开环系统根轨迹增益 4-1 根轨迹法的基本概念 二、根轨迹法中开环传递函数的标准形式 变化的参数k出现在分子上 ； 零极点形式； 分母阶次大于等于分子阶次。 K：系统的开环增益 系统型别中开环传递函数的标准形式 对比 k：开环系统根轨迹增益 幅值条件 相角条件 4-1 根轨迹法的基本概念 三、根轨迹方程（P146) 180°根轨迹方程 ---※从闭环系统特征方程得出 注：相角表示正实轴与向量之间的夹角（逆时针方向为正） 0 4-1 根轨迹法的基本概念 演示 注：相角表示正实轴与向量之间的夹角（逆时针方向为正） 三、根轨迹方程（P146) 180°根轨迹方程 设s为根轨迹上一点 0 4-1 根轨迹法的基本概念 演示 注：相角表示正实轴与向量之间的夹角（逆时针方向为正） 三、根轨迹方程（P146) 180°根轨迹方程 设s为根轨迹上一点 k：开环系统根轨迹增益 幅值条件 相角条件 4-1 根轨迹法的基本概念 三、根轨迹方程（P146) 180°根轨迹方程 ---※从闭环系统特征方程得出 注：相角表示正实轴与向量之间的夹角（逆时针方向为正） 实际中应用相角条件绘制根轨迹 k：开环系统根轨迹增益 幅值条件 相角条件 4-1 根轨迹法的基本概念 0°根轨迹方程 ---※从闭环系统特征方程得出 注：相角表示正实轴与向量之间的夹角（逆时针方向为正） 三、根轨迹方程（P146) 是不是负反馈系统对应180°根轨迹？ 正反馈对应 0°？ 第四章 线性系统的根轨迹法 4-1 根轨迹法的基本概念 4-2 ※ 180°根轨迹绘制的基本规则 4-3 广义根轨迹 4-4 ※系统根轨迹的性能分析 主要内容 180°根轨迹方程 4-2 180°根轨迹绘制的基本规则（P147） 幅值条件 相角条件 例： 规则1：根轨迹的起点和终点 4-2 180°根轨迹绘制的基本规则 -2 - 1 根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。 如果开环零点数m少于开环极点数n， 则有n-m条根轨迹终止于无穷远处。 规则1：根轨迹的起点和终点（P147） 4-2 180°根轨迹绘制的基本规则 推导演示 根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。 如果开环零点数m少于开环极点数n， 则有n-m条根轨迹终止于无穷远处。 nm? 4-2 180°根轨迹绘制的基本规则 -2 推导演示 规则1：根轨迹的起点和终点 根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。 如果开环零点数m少于开环极点数n， 则有n-m条根轨迹终止于无穷远处。 简记为：根轨迹始于开环极点， 终止于开环零点或无穷远处。 4-2 180°根轨迹绘制的基