自控课件!update2010chen第二章第3-4.ppt

第二章 控制系统的数学模型 Harbin Engineering University 陈明杰 求出各个典型环节的传递函数； 根据信号传递关系绘制出系统的结构图； 利用结构图的运算规则来计算出总传递函数。 思想：对于复杂的系统，先求出各个典型环节的传递 函数，根据信号传递关系计算出总传递函数。 例： 2-2 ※ 控制系统的复数域数学模型——传递函数 四、传递函数的求取方法 3、应用典型环节传递函数法 控制系统的结构图描述控制系统各元器件间信号传递函数关系的数学图形。 控制系统的结构图 ※ 2-3 控制系统的结构图和信号流图 一、控制系统的结构图绘制 结构图由什么组成？ 例2-12：设输入为ui，输出为uo，试绘制图2-24的系统结构图。 ※ 2-3 控制系统的结构图和信号流图 一、控制系统的结构图绘制 结构图的绘制步骤 1）从输入端开始，列写基本元件的拉氏变换表达式； 2）将拉氏表达整理成易于绘图的规范形式，即输入/输出量是已知变量，放在等号右边；中间变量（未知变量）放在等号左边；前面已有方程左边的变量都作为已知变量。 3）用结构图的基本构件按顺序绘制各拉氏变换表达式 。 ※ 2-3 控制系统的结构图和信号流图 一、控制系统的结构图绘制 例2-12：设输入为ui，输出为uo，试绘制图2-24的系统结构图。 解： ※ 2-3 控制系统的结构图和信号流图 一、控制系统的结构图绘制 演示 例2-12：设输入为ui，输出为uo，试绘制图2-24的系统结构图。 结构图的绘制结论 在确定输入和输出的前提下，系统的传递函数唯一，但是物理系统的结构图可以不同。 例2-12： ※ 2-3 控制系统的结构图和信号流图 一、控制系统的结构图绘制 结构图的等效变换和简化 船舶航向控制系统由敏感元件、控制器、比较元件、放大元件、执行机构、舵角反馈和航向反馈所组成。 船舶航向控制系统方框图 ※ 2-3 控制系统的结构图和信号流图 一、控制系统的结构图绘制 例: 从方框图到结构图 船舶航向控制系统数学建模 ※ 2-3 控制系统的结构图和信号流图 一、控制系统的结构图绘制 船舶航向控制系统结构图 结构图的等效变换和简化 从方框图到结构图 例: 船舶航向控制系统数学建模 基本连接关系1-串联方框的等效 结论：多个环节串联后的传递函数 等于各环节传递函数的乘积。 ※二、结构图的等效变换和简化 （P45） 简记：串联相乘 ※ 2-3 控制系统的结构图和信号流图 等效原则：等效变换前后变量关系保持不变。 基本连接关系2-并联方框的等效 结论：多个环节并联后的传递函数 等于各环节传递函数的代数和。 简记：并联相加 ※ 2-3 控制系统的结构图和信号流图 ※二、结构图的等效变换和简化 （P45） 等效原则：等效变换前后变量关系保持不变。 基本连接关系3-反馈连接方框的等效 结论： (对于负反馈) 等效传递函数= 前向通道传递函数 1+前向通道传递函数×反馈通道传递函数 ※二、结构图的等效变换和简化 （P45） ※ 2-3 控制系统的结构图和信号流图 等效原则：等效变换前后变量关系保持不变。 正反馈呢？ 例2-12：求图2-24无源网络 的传递函数。 ※二、结构图的等效变换和简化 （P45） ※ 2-3 控制系统的结构图和信号流图 演示 例2-14 试简化图2-32系统结构图，并求系统传递函数 C(s)/R(s)。 图2-32 系统结构图 ※二、结构图的等效变换和简化 （P45） ※ 2-3 控制系统的结构图和信号流图 看不出串联、并联还是反馈，怎么办？ 前移 4.引出点移动规则(P47) 结论：※引出点前移在移动支路中乘以 。 引出点后移在移动支路中乘以 。 ※二、结构图的等效变换和简化 等效原则：等效变换前后变量关系保持不变。 ※ 2-3 控制系统的结构图和信号流图 后移 5.比较点移动规则(P47) 结论：比较点前移在移动支路中乘以 ， 比较点后移在移动支路中乘以 。 ※二、结构图的等效变换和简化 (P47) 等效原则：等效变换前后变量关系保持不变。 ※ 2-3 控制系统的结构图和信号流图 前移 后移 图2-32 系统结构图 A B C D ※二、结构图的等效变换和简化 (P47) ※ 2-3 控制系统的结构图和信号流图 例2-14 试简化图2-32系统结构图，并求系统传递函数 C(s)/R(s)。 只移动一步，如何解套成基本连接方式 ？ R(s) _ C(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H2(s) H1(s) H3(s) _ _ A B C D A B C D 例2-14,方法一 ※二、结构图