自控课件2010chen第二章 第1-2节.ppt

第二章 控制系统的数学模型 Harbin Engineering University 陈明杰 例：飞机自动驾驶仪系统实物原理图—方框图 控制任务： 保持飞机 俯仰角不变 给定电位器 反馈电位器 系统如何设计合适的元件满足稳、快、准的基本要求？ 第一章回顾 例：函数记录仪方框图 实物原理图——方框图 控制任务：实时记录函数轨迹 第一章回顾 系统如何设计合适的元件满足稳、快、准的基本要求？ 引言—关于数学模型 第二章 控制系统的数学模型 什么是控制系统的数学模型？ 如何建立控制系统的数学模型？ 控制系统的数学模型有哪些主要形式？ 例：炉温控制系统 1. 什么是控制系统的数学模型？ 描述系统内部各变量之间关系的数学表达式（P21）。 引言— 关于数学模型 例：炉温控制系统 引言— 关于数学模型 2. 如何建立控制系统的数学模型? 法1—分析法: 对系统各部分运动机理进行分析，根据系统及元件各变量间所遵循的物理、化学定律，列写各变量之间的数学关系式，得到输入输出关系方程式。 要求：已知实际过程或对象的运动机理。 也称解析法或机理法 。 法2—实验法：对系统人为施加典型测试信号(脉冲、阶跃或是正弦信号)，获得系统的输出响应，然后利用系统的输入、输出数据辨识出系统的数学模型。 引言— 关于数学模型 2. 如何建立控制系统的数学模型? 通常在对系统一无所知的情况下采用！ 引言— 关于数学模型 3. 控制系统的数学模型的主要形式 —以微分方程形式列写的运动方程式 —以拉氏变换为基础的传递函数 —以傅氏变换为基础的频率响应 时域模型 ※复域模型 频域模型 一般控制系统的传递函数包括哪些？ 如何应用结构图与信号流图计算传递函数？ 什么是复数域数学模型——传递函数？ 如何建立时域数学模型——运动方程式？ 第二章 控制系统的数学模型 目标 （Objectives） 第二章 控制系统的数学模型 2-1 控制系统的时域数学模型—运动方程式 ※ 2-2 控制系统的复数域数学模型—传递函数 ※2-3 控制系统的结构图与信号流图 2-4 控制系统的传递函数 主要内容 2-1 控制系统的时域数学模型——运动方程式 控制系统的运动方程式----以微分方程的形式，根据描述系统特性的物理学定律（机械、电气、热力、液压）写出描述系统在运动过程中各变量之间的相互关系的数学模型。 也称微分方程式。 2-1 控制系统的时域数学模型——运动方程式 一、线性元件的微分方程 1、电路系统： 复习 基本要素——电阻、电容和电感。遵循定律——基尔霍夫电流和电压定律。 例2-1: 电阻R、电感L和电容C组成的四端网络如图所示，列写以ui(t)为输入量，uo(t)为输出量的网络微分方程。 一、线性元件的微分方程 1、电路系统： 2-1 控制系统的时域数学模型——运动方程式 1.分析： 系统的工作原理及其各变量间的关系，确定系统的输入量和输出量及中间变量。 2.列写： 根据描述系统运动特性的基本定律，从系统的输入端开始，依次列写组成系统各元件的微分方程。 3.消去： 中间变量，得到只含有输入和输出变量及其导数的微分方程。 4. 规范： 将方程写成规范形式 。即与输出量有关各项放在方程式左边，输入量有关项放在右边，各导数项降幂排列。 建立系统微分方程的基本步骤（P24) 一、线性元件的微分方程 2-1 控制系统的时域数学模型——运动方程式 例2-1: 例2-1: 电阻R、电感L和电容C组成的四端网络如图所示，列写以ui(t)为输入量，uo(t)为输出量的网络微分方程。 一、线性元件的微分方程 1、电路系统： 2-1 控制系统的时域数学模型——运动方程式 例题1: 四端网络如图所示，列写以ur (t)为输入量，uc(t)为输出量的网络微分方程。 1、电路系统： 一、线性元件的微分方程 2-1 控制系统的时域数学模型——运动方程式 练习题 遵循基本规律——牛顿定律（力和力矩平衡方程） 常使用三种理想化要素——质量、弹簧和阻尼器 一、线性元件的微分方程 2、机械系统： f: 阻尼系数 J: 系统的转动惯量 2-1 控制系统的时域数学模型——运动方程式 复习 例2-3：设有一个弹簧—质量块—阻尼器组成的机械平移系统如图。f 为阻尼系数。当外力作用于系统时，系统将产生平移。试列写出以系统外力F为输入量，以质量块位移x为输出量的系统运动方程式。 一、线性元件的微分方程 2、机械系统： 2-1 控制系统的时域数学模型——运动方程式 m m 例2-4：设一个机械转动系统由惯性负载和粘性摩擦阻尼器组成，原理图如图所示。试列写以外力矩 为输入量、负载转动角速度 为输出量的系统运动方程式。 f: 粘性阻尼系数 J: 系统的转动惯量 一、线性元件的