自控课件!update2010chen第三章 3.1-3.4.ppt

第三章 线性系统的时域分析 自动化学院 陈明杰. Sep. 2010 船舶航向控制系统方框图 实物原理图——方框图 第一章回顾 补充例——船舶航向控制系统的数学建模 开环传递函数 补充例——船舶航向控制系统的数学建模 船舶航向控制系统结构图 闭环传递函数 第二章回顾 结构图——数学模型 性能如何？ 1 2 3 4 1 稳 —— 稳定性 对自动控制系统的基本要求 回顾 例：水位控制系统 如何在时域分析各阶系统的“准”？ 如何在时域分析各阶系统的“稳”？ 如何在时域分析各阶系统的“快”？ 时间响应的性能指标包括哪些？ 第三章 线性系统的时域分析 目标 （Objectives） 第三章 线性系统的时域分析 3-1 系统时间响应的性能指标 3-2 一阶系统的时域分析 3-3 ※二阶系统的时域分析 3-4 ☆ 高阶系统的时域分析 3-5 ※线性系统的稳定性 3-6 ※线性系统的稳态误差计算 主要内容 ----稳 ----快 ----准 3-1 系统时间响应的性能指标 一、工程上典型输入信号(P71) 名称 时域 r(t) 理想单位脉冲信号 (t) 单位阶跃信号 单位斜坡(速度)信号 单位加速度信号 正弦信号 复域 R(s) 例：水位控制系统 1.单位阶跃信号（Step function） 一、工程上典型输入信号(P71) 3-1 系统时间响应的性能指标 且 ， 理想单位脉冲函数： 2.单位脉冲信号：（Impulse function） 0 t 3-1 系统时间响应的性能指标 一、工程上典型输入信号(P71) 3.单位斜坡(速度)信号（Ramp function） 3-1 系统时间响应的性能指标 一、工程上典型输入信号(P71) 4.单位加速度信号（Acceleration function） 3-1 系统时间响应的性能指标 一、工程上典型输入信号(P71) 5. 正弦信号（Simusoidal function） 3-1 系统时间响应的性能指标 一、工程上典型输入信号(P71) 3-1 系统时间响应的性能指标 一、工程上典型输入信号(P71) 名称 时域 r(t) 理想单位脉冲信号 (t) 单位阶跃信号 单位斜坡(速度)信号 单位加速度信号 正弦信号 复域 R(s) 例：水位控制系统 究竟选择哪种输入合适？ ---取决于正常情况下 最常见的输入信号形式。 例:角度随动控制系统 t 1 0 二、动态过程与稳态过程（P72） 动态过程：指系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程。又称过渡(瞬态)过程 。 稳态过程：指当t 趋近于无穷大时系统输出的表现形式。又称稳态响应， 3-1 系统时间响应的性能指标 t 1 0 1.延迟时间(Delay Time) td：阶跃响应曲线第一次 达到稳态值的一半所需的时间。 c(t) 三、※动态性能指标与稳态性能指标（P73） 例：水位控制系统 3-1 系统时间响应的性能指标 c(t) t 1 0 2.上升时间(Rise Time) tr：对于振荡过程，阶跃响应曲线从0上升到第一次达到稳态值所需的时间。对于单调上升过程，阶跃响应曲线从稳态值的10%上升到稳态值的90%所需的时间。 例：水位控制系统 三、※动态性能指标与稳态性能指标（P73） 3-1 系统时间响应的性能指标 c(t) t 1 0 3.峰值时间(Peak Time) tp：阶跃响应曲线越过稳态值 达到第一个峰值所需要的时间。 例：水位控制系统 三、※动态性能指标与稳态性能指标（P73） 3-1 系统时间响应的性能指标 c(t) t 1 0 4.超调量(Maximum Overshoot) ：阶跃响应曲线的 最大偏离量c(tp)与终值之差c( )的百分比。 例：水位控制系统 三、※动态性能指标与稳态性能指标（P73） 3-1 系统时间响应的性能指标 c(t) t 1 0 5. 调节时间(Settling Time) ts：阶跃响应曲线达到并永远保持在一个允许误差范围内所需的最短时间。 例：水位控制系统 三、※动态性能指标与稳态性能指标（P73） 3-1 系统时间响应的性能指标 c(t) t 1 0 *振荡次数N：在调节时间内，响应过程围绕稳态值c( )变化的周期数。 或者说，响应过程穿越稳态值c( )次数的