自控课件!Update2010chen自动控制原理总复习.ppt

Harbin Engineering University 自动化学院 陈明杰. Dec. 2010 1. 自动控制系统的基本原理分析能力 2. 自动控制系统的数学建模能力 3. 自动控制系统的性能分析能力 4. 自动控制系统的设计与实现能力 学完这门课程后，你是否已经具备…. 1 2 3 4 第一章 自动控制的一般概念 第二章 控制系统的数学模型 第三章 线性系统的时域分析法 第四章 线性系统的根轨迹法 第五章 线性系统的频率分析法 第六章 线性系统的校正方法 第八章 非线性控制系统分析 自动控制理论（一）知识点串接 准 稳 自动控制系统 第一章 自动控制的一般概念 反馈控制原理； 开、闭环控制特点； 由系统工作原理图 绘制系统方框图 反馈控制原理 基本控制方式 控制系统的基本组成 控制系统的分类 对控制系统的要求 主要内容 要求掌握的知识点 第二章 控制系统的数学模型 根据系统原理求其时域的运动方程式 ※传递函数定义 ※ ※应用结构图等效变换法求传递函数 ※ ※应用信号流图和梅森公式求传递函数 理解控制系统传递函数 运动方程式 传递函数 结构图等效简化 信号流图与梅森公式 控制系统传递函数 主要内容 要求掌握的知识点 第三章 线性系统的时域分析法 ※二阶系统单位阶跃响 应的动态性能指标计算及改进 闭环主导极点概念 ※ ※稳定性与劳斯稳定判据 ※稳态误差计算（不同型别与输入下） ※※复合控制消除稳态 误差 二阶系统典型输入信号作 用下的输出及动态性能分 析和改进 闭环主导极点的概念 稳定性与劳斯稳定判据 线性系统的稳态误差计算及减小或消除稳态误差方法 主要内容 要求掌握的知识点 第四章 线性系统的根轨迹法 根据闭环系统特征方程式求出标准形式的根轨迹方程 ※根据系统的开环传递函数,绘制180°和0°根轨迹 ※根据根轨迹进行系统性能的分析 180 °和0°根轨迹绘制的基本规则 参数根轨迹 根据系统的根轨迹进行系统性能分析 附加开环零点对根轨迹的影响 主要内容 要求掌握的知识点 开环幅相曲线与对数频 率特性曲线的绘制 Nyquist稳定判据与对数 稳定判据 稳定裕度 频率特性与时域性能指 标关系 主要内容 要求掌握的知识点 开环幅相特性曲线与对数频率特性曲线的绘制 ※ ※利用开环对数幅频渐近特性确定最小相位系统传递函数 ※※Nyquist稳定判据与对数稳定判据的应用 ※计算相角裕度与幅值裕度 三频段理论 第五章 线性系统的频率分析法 第六章 线性系统的校正方法 ※校正装置中的基本控制规律 ※基于频率法的串联分析法校正 基于频率法的串联综合法校正 基于根轨迹法的串联校正 反馈校正 主要内容 要求掌握的知识点 ※ ※基于频率法的分析法串联超前、滞后、 滞后-超前校正的原理和步骤 ※ ※校正方法选取、校正结果的验算以及设计指标转换 设计基于根轨迹法的串联校正 第八章 非线性控制系统分析 熟练掌握典型线性二阶系统的相平面图及其特征； ※ ※正确求出开关线方程, 非线性系统在每个线性区的相轨迹方程以及初始值. ※ ※如果发生自持振荡，计算振幅和周期。 ※熟练掌握运用描述函数法分析非线性系统的稳定性，判断是否产生自振荡； ※ ※正确计算产生自振荡的振幅和频率； 消除自振荡的方法。 描述函数法要求 相平面法要求 2010年期末考试题型安排与分数设置 闭卷考试 选择题 ---15分 填空题 ---15分 计算题---70分 ---考核对2-6章重点内容的掌握程度 如：绘制根轨迹、基于频率法的串联校正等 。 ---考核对基础理论、基本概念以及常识性的小知识点的掌握程度 如：线性系统稳定的充分必要条件及稳定性的判别方法等。 自动控制理论（一）要点解析 准 稳 自动控制系统 第一章 自动控制的一般概念 1. ※反馈控制原理以及开、闭环控制特点； 2. 由系统工作原理图绘制系统方框图； 3.对控制系统性能的要求。 要求掌握的知识点 开环控制（顺馈） 闭环控制（反馈） 总复习-----第一章 自动控制的一般概念 1. 开环控制与闭环控制 例题1:液位控制系统 2. 对控制系统性能的基本要求 稳 —— 稳定性 快 —— 动态性能 准 —— 稳态性能 例:液位控制系统 例:角度随动控制系统 总复习-----第一章 自动控制的一般概念 第二章 控制系统的数学模型 1. 根据系统原理求其时域的运动方程式 2. ※理解传递函数定义和性质 3. ※ ※应用结构图等效变换法求传递函数 4. ※ ※应用信号流图和梅森公式求