自控课件2010chen自动控制原理前言+CH1.ppt

自动化学院 陈明杰. Aug. 2010 如何学（How） ？ 学什么（What ） ？ 为什么学（Why ） ？ 课程基本信息 目标 （Objectives） 1. 课程基本信息 1. 课程基本信息 ※授课时间与地点 21B 211大（周一，5-6节） 21B 409中（周四, 1-2节） 《自动控制原理》 胡寿松 科学出版社(第五版) 2007 1. 课程基本信息 关于教材 李友善 国防工业出版社(修订版) 1989 Modern Control Systems (Tenth Edition) Richard.c. Dorf . Science Press . 2005 李文秀 哈尔滨工程大学出版社 2001 1. 课程基本信息 自动控制原理 自动控制原理 Katsuhiko Ogata. Tsinghua University Publishing House. 2006 Modern Control Engineering (Fourth Edition) 参考资料 期末闭卷考试成绩占总成绩的100%。 关于考试 平时课堂表现和交作业情况决定是否有期末考试资格。 1. 课程基本信息 例1：交通工具 自动控制能给我们带来什么? 2.为什么学? 自动控制能给我们带来什么? 例2：日常生活中的机电设备 2.为什么学? 学了自动控制原理后，…… 2.为什么学? 第一章 自动控制的一般概念 第二章 控制系统的数学模型 第三章 线性系统的时域分析法 第四章 线性系统的根轨迹法 第五章 线性系统的频率分析法 第六章 线性系统的校正方法 第八章 非线性控制系统分析 3. 学什么? 3. 学什么? 1 2 3 4 自动控制的基本概念 与自动控制系统的原理 控制系统的数学建模 控制系统的分析方法 控制系统的设计方法 1 2 3 4 循序渐进 ※4. 如何学? 要求做到 五个“时” 准时上课 按时做（交）作业 随时记笔记 适时讨论 消疑解惑 及时预习实验以消化理论 4. 如何学? 4. 如何学? 自动化学院 陈明杰. Aug. 2010 第一章 自动控制的一般概念 对自动控制系统的基本要求 自动控制如何构成----系统？ 如何控制---自动控制原理？ 什么是自动控制？ 第一章 自动控制的一般概念 目标 （Objectives） 第一章 自动控制的一般概念 ※ ※ 1-1 自动控制的基本原理与方式 ※ 1-2 自动控制系统的基本元件组成 1-3 自动控制系统的分类 1-4 对自动控制系统的基本要求 主要内容 例：人工控制 vs. 自动控制 一、什么是自动控制？ 1-1 自动控制的基本原理与方式 一、什么是自动控制？ 1.自动控制的定义 (P1第1段) 被控对象：要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。 被控量：要求实现自动控制的表征被控对象工作状态的物理量。 控 制 器：对被控对象起控制作用设备或装置的总体，也称控制装置。 1-1 自动控制的基本原理与方式 在没有人直接参与的情况下， 利用外加的设备或装置（控制器或控制装置）， 使机器、设备或生产过程（被控对象） 的某个工作状态或参数（被控量）自动按照预定的规律运行。 例 ：液位控制系统 2. 自动控制的目的 例： vs. 一、什么是自动控制？ 1-1 自动控制的基本原理与方式 日常生活：冰箱温度、风扇、电梯等 人体系统：体温、心跳、眼球等 工业：起重机，数控车床等 国防：火箭、人造卫星发射等 一、什么是自动控制？ 1-1 自动控制的基本原理与方式 3.自动控制的应用领域 1769年: James Watt’s蒸气锅炉水位调节器和蒸气机离心飞锤式调节器。 蒸气机离心飞锤式调节器 二、自动控制理论的发展历史 蒸气锅炉水位调节系统 1-1 自动控制的基本原理与方式 经（古）典控制理论 现代控制理论 鲁棒控制、 智能控制理论等 二、自动控制理论的发展历史 1-1 自动控制的基本原理与方式 例：电梯 动画演示 20世纪40-50年代形成 单输入单输出（SISO)系统 基于二战军工技术 20世纪60-70年代形成 多输入多输出(MIMO)系统 基于冷战时期空间技术，计算机技术 20世纪80年代开始发展 以控制论、信息论、仿生论为基础 自控 理论 经（古）典控制理论 现代控制理论 时间 分界 20世纪60年代达到完善 20世纪60年代开始发展 数学 工具 常微分方程， ※传递函数 一阶微分方程组， 状态空间方程 (传递函数阵) 研究 对象 SISO系统， 定常系统 MIMO系统， 定常和时变