线性系统状态空间第6章 线性定常系统的反馈结构及状态观测器.ppt

第六章 线性定常系统的反馈结构及状态观测器 6.1 常用反馈结构及其对系统特性的影响 一 . 两种常用反馈结构 2) 将输出量反馈至状态微分 3. 状态反馈结构与输出反馈结构比较 1. 对系统可控性和可观测性的影响 例：给定系统 参考题：设不完全可控系统（A, B , C）为 习题9-30 被控系统（A, B, C）为 状态观测器：输出 渐进等价于原系统状态x(t)的观测器，即以 为性能指标综合得到的观测器。 状态观测器 全维状态观测器： 降维状态观测器： 重构状态向量的维 数等于被控对象状 态向量的维数. 重构状态向量的维 数小于被控对象状 态向量的维数 二、全维状态观测器 考虑n维的线性定常系统 该系统的状态x不能直接加以量测，但输出y和输入u是可以量测并加以利用的。 的一个n维线性定常系统. 所谓全维状态观测器，就是以y和u为输入，且其输出 满足如下关系式 (1) (2) 其中：A，B和C分别为n×n，n×p，q×n实常阵。 开环观测器的状态方程为： 1、全维状态观测器的结构形式 + + + + ∫ ∫ 图2 开环状态观测器 被控系统 开环状态观测器 式中： 是被控对象状态向量x的估计值. 1) 开环观测器 + + + + + ∫ ∫ + - + 图3 全维状态观测器 - 状态反馈 被控系统 全维状态观测器状态空间描述为： （3） 2) 全维状态观测器 观测器输出反馈阵 图4 全维状态观测器 (3)式可改写为： + + + + + ∫ ∫ 被控系统 闭环状态观测器 (4) 2、观测器的存在条件 状态观测器分析设计的关键问题是能否在任何初始条件下，即尽管 与 不同，但总能保证 成立。只有满足上式，状态反馈系统才能正常工作， 或 所示系统才能作为实际的状态观测器。 (4) (3) (2) 那么，如何通过选取H，使得由式(3)或(4)反映的观测器能满足式(2)呢？ 观测器的存在条件（即观测器任意极点配置的条件） 定理9-7(P489)：若被控系统(A,B,C)可观测，则必可采用 所示的全维状态观测器来重构其状态，并且必可通过选择增益阵H而任意配置(A-HC)的全部特征值。 证：利用对偶原理，系统(A,B,C)可观测意味着其对偶系统 可控。由极点配置的结论：利用状态反馈任意配置闭环极点的充要条件是被控系统可控。 所以对于可控系统 来说，对于任意给定的n个特征值，必可以找到一个状态反馈增益阵 ，使反馈后的系统特征值等于指定的特征值 ，即使下式成立： (5) 其中： 是由期望特征值所确定的闭环系统特征多项式。由于矩阵的转置不改变矩阵的特征值，故 (6) 这就意味着(A-HC)的特征值可由H任意配置。因此，只要给定的系统（A, B, C）可观测，必然可以通过选择增益阵H将(A-HC)配置到特定的特征值上，从而使设计的全维状态观测器满足观测器存在条件，可以实际运用。 3、观测器综合算法 方法一：原理性算法 方法二：规范算法 对于给定的n维被控系统 设系统(A,B,C)可观测，再对要设计的全维状态观测器给定一组期望的特征值: ，设计全维状态观测器。 方法一：原理性算法（※） 1) 计算期望的特征多项式 2）设反馈增益阵 ，用待定系数计算闭环观测系统特征多项式 其中：系数{ai}中包含未知元素{hi} 。 3）求解下列n个方程，计算出反馈矩阵H的元素 4）计算(A-HC)，则所要设计的全维状态观测器就为 而 即为x的估计状态。 方法二：规范算法（※） 1）导出被控系统(A,B,C)的对偶系统(AT,CT, BT) ； 2）利用完全可控系统极点配置的规范算法，计算系统(AT,CT, BT)的反馈增益阵HT； 3）计算(A-HC)，则所要设计的全维状态观测器就为 而 即为x的估计状态。 解：方法一 观测器系统的特征值为： , 试构造全维状态观测器. 1) 期望特征多项式： 该系统可观测，可任意配置全维状态观测器的极点。 4）设计的全维状态观测器为： 3）得到方程组： 2）设增益阵