自控课件2010chen第三章 3.5.ppt

第三章 线性系统的时域分析 自动化学院 陈明杰. Sep. 2010 第三章 线性系统的时域分析 3-1 系统时间响应的性能指标 3-2 一阶系统的时域分析 3-3 ※二阶系统的时域分析 3-4 ☆ 高阶系统的时域分析 3-5 ※线性系统的稳定性 3-6 ※线性系统的稳态误差计算 主要内容 ----稳 ----快 ----准 1 稳 —— 稳定性 对自动控制系统的基本要求 回顾 例：水位控制系统 稳定的现象 稳定的摆 不稳定的摆 ※ ※ 3-5 线性系统的稳定性分析（P98） ※ 3-5 线性系统的稳定性分析 稳定的现象 稳定点的概念 稳定平衡点与不稳定平衡点 (P99)如果不论扰动引起的初始偏差有多大，当扰动撤消后，系统仍能回到原有的平衡状态，则称该系统大范围稳定。 一、线性控制系统稳定性的定义(P99，倒数第2段): 2. 反之，若在初始扰动影响下，系统的动态过程随时间的推移而发散，则称系统不稳定。 ※ 3-5 线性系统的稳定性分析 1.若线性控制系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零(原平衡工作点)，则称系统渐近稳定，简称稳定； 根据李雅普诺夫稳定性理论： 4.0 0.0 -2 2 4 6 8 10 12 c(t) ωnt 发散曲线 2.0 -4 1.0 r(t)= 二阶系统的单位阶跃响应 回顾 ※ 3-5 线性系统的稳定性分析 一、线性控制系统稳定性的定义(P99，倒数第2段): c(t) ωnt ζ=1.0 ζ=2.0 ※重要结论： 系统的稳定性是控制系统自身的固有特性，取决于系统本身的结构和参数，与输入无关。 ※ 3-5 线性系统的稳定性分析 与极点关系 回顾 二阶系统的单位阶跃响应 一、线性控制系统稳定性的定义(P99，倒数第2段): ※二、线性系统稳定性的充分必要条件 ※ 3-5 线性系统的稳定性分析 演示 当且仅当系统全部闭环极点都具有负实部而分布在s平面左半部时，系统稳定； ※ 3-5 线性系统的稳定性分析 ※二、线性系统稳定性的充分必要条件 线性系统稳定性区域动画演示 当系统有一个或一个以上的正实根时，系统不稳定; 如果系统具有一个或一个以上的纯虚根，而其余特征根均位于s平面左半部时，系统临界稳定。 ※二、线性系统稳定性的充分必要条件 （P100）闭环系统特征方程的所有根都具有负实部。 或者说，闭环传递函数的极点均位于s平面左半部 (不包括虚轴)。 ※ 3-5 线性系统的稳定性分析 线性系统稳定性区域动画演示 闭环特征方程式的根 都位于s平面左半部? 线性系统稳定? 1. 求解其特征方程后判断 2. 直接根据特征方程的 根与系数之间关系判断 判断线性系统稳定性的方法 ※二、线性系统稳定性的充分必要条件 ※ 3-5 线性系统的稳定性分析 系统特征方程的根与系数的关系 线性系统特征根具有负实部 的必要条件是特征方程中各项 系数同号且不为0（不缺项）。 ※三、稳定判据 ※ 3-5 线性系统的稳定性分析 设 线性系统特征根具有负实部的充分必要条件——稳定判据 ※劳斯（Routh）稳定判据（1877 ） 赫尔维茨(Hurwitz)稳定判据（1895） ※ 3-5 线性系统的稳定性分析 ※三、稳定判据 劳斯表（P102）列写规则 1.劳斯表的计算从 行一直要进行到 。 2.劳斯表的前两行由系统特征方程的系数直接构成, 第一行 ，第二行3.以后各行都是前两行的运算结果。第一列为基准列，下一行以上一行的第一个元素为分母。分子是副行列式-主行列式。最右侧的空位系数补0。4.最后一行仅第一列有值，正好是特征根最后一项系数 。所以劳斯表中系数排列呈现三角形。 1.※ 劳斯稳定判据 ※ 3-5 线性系统的稳定性分析 ※三、稳定判据 ※ 3-5 线性系统的稳定性分析 1 ※. 劳斯稳定判据 ※三、稳定判据 演示 ※ 3-5 线性系统的稳定性分析 1. 劳斯稳定判据 (P103首段)线性系统稳定的充要条件是劳斯表首列元素均大于零。 劳斯表首列元素符号改变的次数代表系统 分布在s平面右半部的闭环极点个数。 劳斯表首列元素中，若有小于零的元素，则 闭环系统不稳定； ※三、稳定判据 例3-9 设系统特征方程为 试用劳斯稳定判据判别系统的稳定性。 解：列劳斯表 ———————— +→- ———————— -→ + 1. 劳斯稳定判据 ※三、稳定判据 ※ 3-5 线性系统的稳定性分析 例 设系统特征方程为 试用劳斯稳定判据判别系统的稳定性。 解：列劳斯表 1. 劳斯稳定判据 ※ 3-5 线性系统的稳定性分析 ※三、稳定判据 闭环系统特征方程中，如果 怎么办？ 练习题 1）劳斯表中某行首列元