位置随动系统的滞后超前校正设计.docx

武汉理工大学《自动控制原理》课程设计说明书 PAGE \* MERGEFORMAT16 学 号： 课程设计 题目 控制系统的超前校正设计 学院 自动化学院 专业 自动化专业 班级 1003班 姓名 指导教师 肖纯 2012 年 12 月 20 日 课程设计任务书 学生姓名： 专业班级：自动化1003班 指导教师： 肖 纯 工作单位： 自动化学院 题 目: 位置随动系统的滞后-超前校正设计 初始条件： 图示为一位置随动系统，测速发电机TG与伺服电机SM共轴，右边的电位器与负载共轴。放大器增益为Ka=40，电桥增益,测速电机增益，Ra=6Ω，La=12mH，J=0.0065kg.m2,Ce=Cm=0.35,f=0.2,i=0.1。其中，J为折算到电机轴上的转动惯量，f为折算到电机轴上的粘性摩擦系数，i为减速比。 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 求出系统各部分传递函数，画出系统结构图、信号流图，并求出闭环传递函数； 求出系统的截止频率、相角裕度和幅值裕度，并设计超前校正装置，使得系统的相角裕度增加10度； 用Matlab对校正前后的系统进行仿真分析，比较其时域响应曲线有何区别，并说明原因； 对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须写清楚分析计算的过程，并包含Matlab源程序或Simulink仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。 时间安排： 任务 时间（天） 指导老师下达任务书，审题、查阅相关资料 2 分析、计算 2 编写程序 1 撰写报告 2 论文答辩 1 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日  目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc343811444 1 系统传递函数分析 PAGEREF _Toc343811444 \h 3 HYPERLINK \l _Toc343811445 1.1 位置随动系统原理 PAGEREF _Toc343811445 \h 3 HYPERLINK \l _Toc343811446 1.2 部分电路分析 PAGEREF _Toc343811446 \h 3 HYPERLINK \l _Toc343811447 1.3 各部分元件传递函数 PAGEREF _Toc343811447 \h 3 HYPERLINK \l _Toc343811448 1.4 位置随动系统的结构框图及信号流图 PAGEREF _Toc343811448 \h 3 HYPERLINK \l _Toc343811449 1.5 位置随动系统的传递函数 PAGEREF _Toc343811449 \h 3 HYPERLINK \l _Toc343811450 2 位置随动系统的超前校正 PAGEREF _Toc343811450 \h 3 HYPERLINK \l _Toc343811451 2.1 串联超前校正原理 PAGEREF _Toc343811451 \h 3 HYPERLINK \l _Toc343811452 2.2 校正前系统参数求解 PAGEREF _Toc343811452 \h 3 HYPERLINK \l _Toc343811453 2.3 超前校正装置系统的求解 PAGEREF _Toc343811453 \h 3 HYPERLINK \l _Toc343811454 2.4 校正结果检验 PAGEREF _Toc343811454 \h 3 HYPERLINK \l _Toc343811455 3 校正前后时域响应曲线的比较 PAGEREF _Toc343811455 \h 3 HYPERLINK \l _Toc343811456 4 总结体会 PAGEREF _Toc343811456 \h 3 HYPERLINK \l _Toc343811457 参考文献 PAGEREF _Toc343811457 \h 3 位置随动系统的滞后-超前校正设计 1 系统传递函数分析 1.1 位置随动系统原理 位置随动系统通常由测量元件、放大元件、伺服电动机、测速发电机、齿轮 系以及绳轮等基本环节组成，它通常采用负反馈控制原理进行工作，其原理图如 图1所示。 图1 位置随动系统原理图 在图 1中，测量元件为由电位器组成的桥式测量电路。负载就固定在电位器的滑臂上，因此电位器的输出电压Uc和输出位移成正比