并联式踝关节康复机器人研究.PDFVIP

第４５卷第１期 东南大学学报（自然科 学版 ） Ｖｏｌ．４５ Ｎｏ．１ 　 ２０１５年１月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＯＵＴＨＥＡＳＴＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ） 　 Ｊａｎ．２０１５ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１－０５０５．２０１５．０１．００９ 并联式踝关节康复机器人研究 １，２ ２ １ ２ ２ ２ 韩亚丽 　于建铭　 宋爱国　 朱松青　 张海龙　 吴在罗 １ （东南大学仪器科学与工程学院，南京２１００９６） ２ （南京工程学院机械学院，南京２１１１６７） 摘要：针对目前踝关节康复机器人不同程度地存在机构自由度冗余、机构复杂、控制难度较大等 问题，采用了一种３ＲＵＰＳ／Ｓ型并联机构用以实现踝关节康复运动．对康复机器人机构进行设 计，采用ＤＨ法对机构的位置反解进行分析，得到其驱动杆长随姿态角度的变化关系．利用数 值解析法进行位置正解分析，并结合电动推杆的电位器数据及姿态传感器检测的动平台姿态角 的变化信息实施康复机器人样机的控制．实验结果表明，踝关节康复机器人能够带动踝关节进行 康复训练，满足人体踝关节的运动需求． 关键词：踝关节康复机器人；并联机构；运动学分析；样机实验 中图分类号：ＴＰ２４２　　文献标志码：Ａ　　文章编号：１００１－０５０５（２０１５）０１００４５０６ Ｐａｒａｌｌｅｌｒｏｂｏｔｍｅｃｈａｎｉｓｍｆｏｒａｎｋｌｅｒｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎ １，２ ２ １ ２ ２ ２ ＨａｎＹａｌｉ　 ＹｕＪｉａｎｍｉｎｇ　 ＳｏｎｇＡｉｇｕｏ　 ＺｈｕＳｏｎｇｑｉｎｇ　 ＺｈａｎｇＨａｉｌｏｎｇ　ＷｕＺａｉｌｕｏ １ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｏｕｔｈｅａｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００９６，Ｃｈｉｎａ） ２ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１１１６７，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｎｏｖｅｌ３ＲＵＰＳ／Ｓｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄｆｏｒａｎｋｌｅｒｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅ ｅｘｉｓｔｉｎｇｐｒｏｂｌｅｍｓａｂｏｕｔｒｅｄｕｎｄａｎｔｄｅｇｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅｄｏｍ，ｃｏｍｐｌｉｃａｔｅｄｍｅｃｈａｎｉｓｍａｎｄｄｉｆｆｉｃｕｌｔｃｏｎｔｒｏｌ． Ｔｈｅｒｏｂｏｔｗｉｔｈｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄ，ｔｈｅｉｎｖｅｒｓｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｏｆｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｉｓｇｉｖｅｎ ｂａｓｅｄｏｎＤＨｍｅｔｈｏｄ，ａｎｄｔｈｅｄｒｉｖｅｒｌｅｎｇｔｈｗｉｔｈｔｈｅｃｈａｎｇｅｏｆｒｏｔａｔｉｏｎａｎｇｌｅｏｆｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｉｓｏｕｔｐｕｔｔｅｄｔｈｒｏｕｇｈｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ．Ｔｈｅｆｏｒｗａｒｄｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｏｆｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｉｓａｎａｌｙｚｅｄｂａｓｅｄｏｎ ｔｈｅｎｕｍｅｒｉｃａｌａｎａｌｙｓｉｓｍｅｔｈｏｄ，ａｎｄｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｏｆｒｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎｒｏｂｏｔｐｒｏｔｏｔｙｐｅｉｓｉｍｐｌｅｍｅｎｔｅｄｂａｓｅｄ ｏｎｐｏｔｅｎｔｉｏｍｅｔｅｒｄａｔａｏｆｌｉｎｅａｒａｃｔｕａｔｏｒａｎｄｐｏｓｅａｎｇｌｅｄａｔａｏｆｍｏｂｉｌｅｐｌａｔｆｏｒｍｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅａｔｔｉｔｕｄｅ ｓｅｎｓｏｒ．Ｔｈｅｅｘｐ