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第二章 系统的数学模型  2、拉氏变换的定义式：  若函数x(t)，当 t＜0 时为0，当 t≥0 时在每个有限区间内分段连续，则可写出拉氏变换式为: 式中 X(s) ---象函数; ----原函数; s ----复变数.   3、拉氏变换的性质 （1）叠加性质 （2）微分定理 （3）积分定理 （4）初值定理 （5）终值定理 （6）位移定理 （7）时间比例尺变换定理 1 2 3 4 5 第二节 系统的微分方程 （一） 微分方程的类型及特性 1、微分方程的类型： (1)线性微分方程： 定常的----各系数ai，bj 为常数。 时变的---- ai，bj 是时间 t 的函数。 (2)非线性微分方程： 各系数ai，bj 至少有一个与变量xo(t)或 xi(t)及其导数有关，便是非线性的。 例： (1)线性定常微分方程： (2)线性时变微分方程: (3)非线性微分方程: （1）确定系统或元件的输入量和输出