原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
无动力储能式截瘫助行外骨骼弹簧刚度优化-清华大学学报
( ) /
清华大学学报 自然科学版 年 第 卷 第 期
ISSN１０００Ｇ００５４ ２０１７ ５７ １１ １０１８
/ ( ), , ,
CN１１Ｇ２２２３N JTsinhuaUniv SciTechnol ２０１７ Vol．５７ No．１１ １１７９Ｇ１１８４
g
无动力储能式截瘫助行外骨骼弹簧刚度优化
, ,
关鑫宇 季林红 王人成
( , , )
清华大学 机械工程系 摩擦学国家重点实验室智能与生物机械分室 北京 １０００８４
: 、
摘 要 无动力储能式截瘫助行外骨骼为不同身高 体重和 andweihtsareintheP１ P９９ranes．
g g
,
损伤情况的截瘫患者提供精准化助行 储能弹簧作为外骨 : ; ; ; ;
Kewordssinalcordinur walkin standin exoskeleton
y p j y g g
ener Ｇstored
gy
, .
骼标准元件 其刚度为固定值 该文针对该外骨骼储能弹簧
,
刚度参数选择问题 建立了截瘫患者穿戴无动力储能式截
瘫助行外骨骼单侧下肢从站立中期到站立后期动力学模型,
截瘫指由胸腰段脊椎管内神经功能改变造成的
、 、 ,
得到人体髋关节力矩与身高 体重 髋关节角度的关系 并
,
损伤进而导致的下肢瘫痪 分为完全性和非完全性
提出以人体髋关节和弹簧力矩之和绝对值的积分为优化目
[]
１
. ,
截瘫 脊髓损伤后 患者由于长期卧床和缺乏运
. : 、
标的弹簧刚度参数优化设计方法 研究发现 不同身高 体
文档评论（0）