应用MEMS陀螺仪和加速度计的汽车运动姿态测量-重庆理工大学学报.PDF

第３２卷　第４期 重 庆 理 工 大 学 学报（自然科学） ２０１８年４月 Ｖｏｌ．３２　　Ｎｏ．４ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ） Ａｐｒ．２０１８  ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７４－８４２５（ｚ）．２０１８．０４．００８ 本文引用格式：曹景伟，朱宝全．应用ＭＥＭＳ陀螺仪和加速度计的汽车运动姿态测量［Ｊ］．重庆理工大学学报（自然科学），２０１８（４）：４８ －５４． Ｃｉｔａｔｉｏｎｆｏｒｍａｔ：ＣＡＯＪｉｎｇｗｅｉ，ＺＨＵＢａｏｑｕａｎ．ＶｅｈｉｃｌｅＭｏｔｉｏｎＡｔｔｉｔｕｄｅＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＢａｓｅｄｏｎＭＥＭＳＧｙｒｏｓｃｏｐｅａｎｄＡｃｃｅｌｅｒｏｍｅｔｅｒ［Ｊ］．Ｊｏｕｒｎａｌｏｆ ＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ），２０１８（４）：４８－５４． 应用ＭＥＭＳ陀螺仪和加速度计的汽车 运动姿态测量 曹景伟，朱宝全 （东北林业大学 交通学院，哈尔滨　１５００４０） 摘　　　要：汽车运动姿态测量正朝着实验平台体积更小化、数据更全面化等方向发展。为了 得到更准确、稳定的数据，进行了应用ＭＥＭＳ陀螺仪和加速度计的汽车运动姿态测量。利用卡 尔曼滤波算法将ＭＥＭＳ陀螺仪和加速度计输出的数据进行滤波融合，经姿态解算后传至上位 机，通过上位机界面实时显示三轴的加速度、角速度和角度，形成存储文件并保存在存储模块 中，为研究汽车在不同运动姿态下的运动规律，提高汽车行驶安全性能提供一定的参考依据。 关　键　词：ＭＥＭＳ陀螺仪；运动姿态；坐标变换；上位机 中图分类号：Ｕ４６７．１＋１　　　文献标识码：Ａ 文章编号：１６７４－８４２５（２０１８）０４－００４８－０７ ＶｅｈｉｃｌｅＭｏｔｉｏｎＡｔｔｉｔｕｄｅＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ＢａｓｅｄｏｎＭＥＭＳＧｙｒｏｓｃｏｐｅａｎｄＡｃｃｅｌｅｒｏｍｅｔｅｒ ＣＡＯＪｉｎｇｗｅｉ，ＺＨＵＢａｏｑｕａｎ （ＴｒａｆｆｉｃＣｏｌｌｅｇｅ，ＮｏｒｔｈｅａｓｔＦｏｒｅｓｔｒｙＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｒｂｉｎ１５００４０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｏｆｖｅｈｉｃｌｅｍｏｔｉｏｎａｔｔｉｔｕｄｅｉｓｄｅｖｅｌｏｐｉｎｇｔｏｗａｒｄｓｓｍａｌｌｅｒｓｉｚｅａｎｄｍｏｒｅ ｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉｖｅｄａｔａ．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｇｅｔｍｏｒｅａｃｃｕｒａｔｅａｎｄｓｔａｂｌｅｄａｔａ，ｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅｍｏｔｉｏｎａｔｔｉｔｕｄｅ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｂａｓｅｄｏｎＭＥＭＳｇｙｒｏｓｃｏｐｅａｎｄａｃｃｅｌｅｒｏｍｅｔｅｒｗａｓｃａｒｒｉｅｄｏｕｔ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅＣａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒ ｉｓｕｓｅｄｔｏｆｉｌｔｅｒｔｈｅｏｕｔｐｕｔｄａｔａｏｆｇｙｒｏｓｃｏｐｅａｎｄａｃｃｅｌｅｒｏｍｅｔｅｒ，ａｎｄａｆｔｅｒｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓｓｏｌｖｅｄ，ｔｈｅ ｄａｔａｗｉｌｌｂｅｔｒａｎｓｍｉｔｔｅｄｔｏｔｈｅｈｏｓｔｃｏｍｐｕｔｅｒ．Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ｔｈｅｔｈｒｅｅａｘｉｓａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ，ａｎｇｌｅｖｅｌｏｃｉｔｙ ａｎｄａｎｇｌｅａｒｅｄｉｓｐｌａｙｅｄｂｙｈｏｓｔｃｏｍｐｕｔｅｒｉｎｔｅｒｆａｃｅｌｉｖｅ，ａｎｄｔｈｅｓｔｏｒａｇｅｆｉｌｅｉｓｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄａｎｄｓｔｏｒｅｄ ｉｎｔｈｅｍｅｍｏｒｙｍｏｄｕｌｅ．Ｔｈｅｓｔｕｄｙｗｉｌｌｐｒｏｖｉｄｅｒｅｆｅｒｅｎｃｅｓｆｏｒｒｅｓｅａｒｃｈｉｎｇｔｈｅｍｏｔｉｏｎｌａｗｏｆｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅ ｉｎｄｉｆｆｅｒｅｎｔｍｏｔｉｏｎｓｔａｔｅｓａｎｄｔｈｅｉｍｐｒｏｖｅｍｅｎｔｏｆｖｅｈｉｃｌｅｄｒｉｖｉｎｇｓａｆｅｔｙ．