对于六自由度装夹机械手液压系统设计.pdfVIP

2013年 t1月 机床与液压 NOV．2013 第4l卷 第22期 MACHINE T00L HYDRAULICS V01．41No．22 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．22．027 六 自由度装夹机械手液压系统设计 高勇 ，李园园 ，张伟 民 ，陈琪 (1．中国地质大学机械与电子信息学院，湖北武汉430074； 2．南京航空航天大学航空宇航学院，江苏南京 210016) 摘要：六 自由度装夹机械手是一种新型的上下料工作装置 ，其供料过程用液压系统控制 ，从而实现大批量供料 自动 化。利用三维设计软件SolidWorks进行液压系统结构设计 ，从结构方案的确定、主要部件的设计计算以及系统原理图的确 定和电液伺服系统PID控制等几个方面对六 自由度装夹机械手液压系统进行了详细的分析，确保其性能 良好。实验和应用 证明：该液压系统运转平稳，稳定性和调节性能较好 ，密封可靠 ，使用效果良好。 关键词：机械手；液压系统；结构设计；尺寸计算 中图分类号：TH137 文献标识码：B 文章编号 ：1001—3881(2013)22—074—4 DesignofHydraulicSystem forSix-DoFClipManipulator GA0 Yong。 ， LIYuanyuan ，ZHANGWeimin，CHENQi (1．FacultyofMechanical ElectronicInformation．ChinaUniversityofGeosciences， WuhanHubei430074，China；2．CollegeofAerospaceEngineering，NanjingUniverity ofAeronauticsandAstronautics，NanjingJiangsu210016，China) Abstract：Thesix—DOFclipmanipulatorisanew typeofdischargingdevice．Inordertoachievehigh—volumeprocessing，the dischargingprocessiscontrolledbyhydraulicsystem．Thestructurewasdesignedby3DdesignsoftwareSolidWorks．Thenthedetermi— nationofthesturcture，thedesigncalculationsofthemaincomponents，thedeterminationofthesystem diagam andPID controlone— lectro—hydraulicsen，osystem wereanalyzedindetail．toensureitsperfomr ance．Experimentsandapplicationsprovethatthedesigned hydraulicsystem hasfineeffectbyitssmoothoperationandreliablesealing． Keywords：Manipulator；Hydraulicsystem ；Sturcturedesign；Dimensioncalculation 机械手是模仿人手的部分动作 ，按给定程序 、轨 l一机座 迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动化机械装 2一大臂 3一小臂 置 ，也是典型的机电一体化产品。文中所研究的工业