高精度航姿参考系统(AHRS)..ppt

上海朗尚科贸有限公司 2013-05-08 MEMS惯性传感器 气压计传感器 GPS传感器 运动载体的 姿态测量 位置测量 组成元件 序号 产品系列 加速度计 陀螺仪 磁力计 气压计 单GPS 多GPS 阶段 1 倾角仪 完成 2 电子罗盘 完成 3 垂直陀螺仪 完成 4 航姿系统 完成 5 室内导航系统 完成 6 GPS/INS组合系统 进入 7 多GPS测姿系统 筹划 8 多GPS/INS组合系统 筹划 微机械惯性传感器优点： 低成本； 低功耗； 大量程； 体积小、重量轻； 易于数字化、智能化等； 高可靠性，内部无转动部件，全固态装置，抗大过载冲击，工作寿命长； 微机械惯性传感器缺点： 精度低…………… (1)传感器建模； (2)数据融合算法； (3)软硬件设计； (4)传感器标定； 荷兰 MTI 自主 AHRS-3000 抗线性加速度 抗线性加速度 静态 阶跃 姿态角性能： 我们的数据融合产品优势： 基于多种传感器信息融合，姿态和航向角可以获得更高精度的动态（高带宽）和静态指标； 基于多种传感器信息融合，姿态角可以实现更好的抗震性能； 基于多种传感器信息融合，航向角可以实现抵抗短时磁场干扰； 地球磁场 赤道 北磁极 pitch roll 俯仰角误差造成的航向角误差 结论：（1）俯仰角和横滚角的误差都会影响航向角精度，所以必须进行磁场倾斜补偿； （2）必须提高姿态角的精度，例如抗震性能； 结论：载体和周围环境的磁场都会影响航向角精度，所以必须进行磁场软硬体补偿； 我们的磁场补偿优势： 提出全新磁场倾斜补偿模型，该模型考虑了俯仰角和横滚角对磁场影响，实现全方位的磁场补偿； 提出全新磁场软硬体补偿算法，构建虚拟Z轴，两维磁场补偿达到三维磁场补偿效果，适合车载系统； 参数 指标 单位 姿态角 测量范围:俯仰角/横滚角 / 度 静态精度 0.5 度 动态精度 2 [1] (RMS)度 分辨率 0.01 度 重复度 0.1 度 输出速率 100（MAX） Hz 航向角 测量范围 度 静态精度 0.5[2] 度 动态精度 1.5 [1] (RMS)度 分辨率 0.01 度 重复度 0.2 度 输出速率 100（MAX） Hz 微航姿参考系统