基于arm的灭火机器人设计与制作-软件工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 独 创 性 声 明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工 作及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地 方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含 为获得电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。 与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明 确的说明并表示谢意。 签名： 日期： 年 月 日 论 文 使 用 授 权 本学位论文作者完全了解电子科技大学有关保留、使用学位论文 的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁 盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权电子科技大学可以将学位论文 的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或 扫描等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后应遵守此规定） 签名： 导师签名： 日期： 年 月 日 万方数据 万方数据 摘要 摘 要 机器人综合应用了多门学科的最新成就，是机电一体化的典型产品，近年来， 各级各类机器人大赛在全国各个地区广泛开展，该活动的开展，有力地推动了大 学生实践创新能力的提高，促进了大学实践教学的改革，为创新素质教育提供了 一个崭新的平台。 机器人竞赛活动过程中的设计、制作、编程、调试等训练过程涉及人工智能、 数字图像处理技术、通讯技术、传感器应用、机械传动和自动控制等多个领域。 随着比赛要求的不断提高，只有在分辨率、速度、智能等方面随之提高才能在比 赛中获胜，这就能够相应地促进传感器技术、运动控制技术、微处理器技术、人 工智能等方面的发展与提高。这也正是开展机器人竞赛、研究机器人制作技术的 深远意义。 在灭火机器人的设计与制作过程中，首先要解决的是主控制器的选择，故需 要一个好的定位方案。主控制器需要给传感器留有足够的输入接口，同时也要有 足够的输出接口用于控制外设。而速度对灭火机器人至关重要，在高速运动的情 况下，需要 CPU 具有比较强的浮点数运算能力。近年来，比赛中使用的灭火机 器人大部分是通过单片机来进行控制的，由于单片机的运算速度慢，接口资源有 限，这使得机器人的性能受到了很大的限制。为了提高机器人的处理能力，采用 ARM 体系结构的 32 位微处理器或者 AVR 单片机来作为机器人的主控制器正在成 为研究的热点。本课题尝试使用基于 ARM 体系结构的 32 位微处理器 LPC2148 作 为灭火机器人的主控制器。 灭火机器人主要由以下几个部份组成：控制主板、传感器、运动执行装置、 灭火装置。本文结合了灭火机器人设计过程中遇到的一些问题，首先进行机器人 控制主板的硬件电路设计，同时对电源电路、传感器电路以及器人运动组件进行 了设计，在此基础上进行系统的软件开发。在软件开发部分，重点进行了系统总 体模块、灭火主模块、 沿墙走子模块、趋光走子模块以及底层驱动程序、系统主 程序、沿墙走程序、灭火程序的设计，介绍了按键菜单显示和阈值参数的存取方 法，最后介绍了 PID 运动控制算法和软件滤波算法的程序设计和实现。 关键词：机器人，ARM，运动控制，灭火比赛 I ABSTRACT ABSTRACT Robot is a typical product of integration of mechanical and electrical industry, which has employed the latest achievements in many other subjects. Recently many levels of robot competition have been held across the country, which has helped to improve students’ creativity and to promote the reform of university practical teaching and which has also provided a novel platform for creativity character education. The designing, making, programming and debugging in the robot competition are involved in many fields such as artificial intelligence, digital image processing technique, communication technique, sensor application, mechanical drive and auto-control. With th