基于arm9的嵌入式全向视觉系统设计-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

IlYllllllllllllllllll5ltlllllolllllllllllllzllll IlYllllllllllllllllll5ltlllllolllllllllllllzllllY1 92501 Z A Dissertation Submitted to Guangdong University of Technology for the Degree of Master of Engineering Science Design of Omn．-Vision System Based on ARM9 Master Candidate：Li Ying Supervisor ：Prof．Zhang Qi May 2011 Faculty of Automation Guangdong University of Technology Guangzhou，Guangdong，P．R．China，51 0006 摘要摘要 摘要 摘要 嵌入式机器视觉是目前机器视觉发展的新兴方向之一，它具有体积小、功耗低、 移动性强、应用广泛等特点。目前机器视觉大多以PC为系统核心，尽管具有功能强 大、精度高等特点，但也存在成本高、体积大、功耗高、安装复杂、工作环境要求 严格等缺点，大大限制了其应用。嵌入式视觉因体积小、功耗低等特点弥补了上述 不足。目前已投入使用的全向视觉系统中，大部分是基于PC机，应用在大中型机器 人等移动设备上。小型、微型机器人和其他小型移动设备的导航同样需要全向视觉 系统，但针对这类需求的嵌入式全向视觉少有人研究开发。因此如何实现全向视觉 的小型化和低成本具有很高的应用价值。本文主要的研究是基于ARM9的全向视觉 系统设计，该系统主要有ARM9系统核心板、全向镜光学装置、图像采集子系统、 显示子系统组成。 本文的主要工作如下： (1)首先介绍了全向视觉研究和嵌入式视觉研究的背景及意义；分析了国内外相 关研究的现状；对将来嵌入式视觉的发展做了些展望。 (2)全向视觉方案设计。分析基于ARM9的全向视觉基本功能，根据功能要求决 定系统输入输出以及功能。分析该系统需要达到的性能要求，根据性能要求制定基 本方案。全向视觉系统是由ARM9系统核心板、全向镜光学装置、图像采集子系统、 显示子系统组成，识别定位程序运行在Linux2．6．30．4版本的嵌入式操作系统下。 (3)硬件方案设计。对全向视觉的硬件部分根据其特性及功能要求设计相应电路 原理图，并对电路工作方式作简要阐述。对处理器型号及接口设计、图像采集控制 及数据传输、接口通信原理、以及全向镜规格做简要说明。 (4)系统软件设计。根据功能要求以及全向视觉工作方式对识别定位程序根据工 作过程分为设备初始化、控制输入、图像采集、识别定位、信息输出等模块。简单 介绍了软件开发过程以及过程中所用到开发环境、编译工具以及运行环境。 (5)系统实验与分析。对系统进行调试和实验，通过调试发现并解决系统存在的 问题，通过具体实验测试系统运行效果并分析数据，找出不足并提出改进的方法。 关键词：嵌入式视觉；全向视觉；ARM9；识别定位 ABSTRA(了AB ABSTRA(了 AB STRACT Embedded machine vision is a new direction of machine vision’S development， which has advantages of small size，high mobility，wide application．Most of the present machine vision systems are based on personal computer．The disadvantages of high cost， huge size，high power consumption，Complex installation，strict requirements of working environment limit the application，even its function is powerful and precision is high． Embedded machine vision make up the shortfalls of PC machine vision because of its small size and low power consumption．At present，many PC omni-vision systems operated in Windows have been developed for large··sized and