基于arm的fpga高速运算模块的设计控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

中北大学学位论文 中北大学学位论文 3 3 requirements of high-speed arithmetic, high availability and practicality. Keyword: High-speed mathematical, ARM, FPGA, Floating point, VHDL I I 目录 第 1 章 绪论1 1.1 研究背景和意义 1 1.2 关键技术的研究现状 3 1.4 本章小结5 第 2 章 课题所涉及的主要理论与技术 6 2.1 嵌入式系统 ARM 6 2.2 现场可编程逻辑门阵列 FPGA 6 2.2.1 查找表逻辑结构 7 2.2.2 FPGA 设计流程与原则 8 2.3 硬件描述语言 VHDL 9 2.4 本章小结11 第 3 章 高速运算基本单元设计 12 3.1 引言12 3.2 IEEE-754 浮点运算标准 12 3.3 浮点数的加减法运算 14 3.3.1 浮点数加减法的基本方法 14 3.3.2 基于流水线的浮点数加法运算的设计 17 3.3.3 浮点数加法的程序设计 18 3.4 浮点数乘法运算 19 3.4.1 浮点数乘法的基本方法 19 II II 3.4.2 采用流水线技术的浮点乘法实现 20 3.4.3 乘法模块的程序设计 22 3.5 浮点数除法运算 23 3.5.1 浮点数除法运算基本规则 23 3.5.2 浮点数除法实现流程图 24 3.5.3 浮点数除法的 VHDL 设计 25 3.6 浮点数开方运算 26 3.6.1 浮点数开方运算基本规则 26 3.6.2 基于牛顿迭代算法的开方运算实现 27 3.6.3 浮点数开方运算流程图与 VHDL 程序设计 28 3.8 浮点数三角函数运算 30 CORDIC 算法 31 CORDIC 算法的 VHDL 程序设计 33 3.8.3 基于 CORDIC 算法的浮点数三角函数实现 35 3.9 本章小结 35 第 4 章 算法硬化设计与硬件电路实现 36 4.1 算法硬化设计 36 4.1.1 算法硬化技术 36 4.1.2 算法硬化设计步骤 37 4.2 ARM 与 FPGA 的嵌入式系统设计 38 4.3 硬件电路实现 39 III III 4.3.1 ARM 主控模块及相关电路设计 40 4.3.2 FPGA 算法硬化模块及相关电路设计 44 4.3.3 电路板的实现 47 4.4 本章小结 48 第 5 章 系统仿真、测试与结果分析 49 5.1 软件开发环境 49 5.2 硬件电路的测试平台 51 5.3 系统测试与结果分析 54 5.3.1 运算速度测试及结果分析 54 5.3.2 运算性能测试过程及结果 56 第 6 章 总结与展望 57 参考文献59 攻读硕士学位期间发表的论文及参与的科研工作 致 谢 PAGE PAGE 10 第 1 章 绪论 1.1 研究背景和意义 在航空、航天和航海等领域，惯性导航和制导技术因其独特的优点得到了广泛的应 用。随着现代战争的信息化，可预见未来的高科技战场将具有高度立体化(空间化)、 信 息化、电子化及智能化的特点，新武器也将投入战场。复杂战场环境下的强技术对抗需 要微小型侦察设备以及大量战术武器，特别是微型飞行器、微型机器人等。在近年来， 新型的精确打击弹药技术和无人驾驶飞行器攻击目标技术，受到越来越多国家的关注和 青睐。战术导弹的发展趋势于精确化、系列化、标准化、小型化、集成化。采用精确制 导技术，既能攻击固定目标也能攻击活动目标，提高命中精度并减少附带伤害；采用微 电子技术，电路功能集成化，小型化，提高可靠性，可以满足携带多种弹头，包括核弹 头、多种常规弹头(如子母弹头等)和特种弹头（如石墨战斗部），提高作战灵活性和杀 伤效果；采用新型发动机以提高导弹的机动性和打击的突然性，提高快速反应能力与高 机动能力；采用系统一体化以简化发射设备，实现侦察、指挥、通信、发射控制、数据 处理一体化。这些都是各种导航、制导技术的应用领域扩展的结果[12]。惯性技术已经成 为现代高科技发展水平的重要衡量标志。 惯性导航的基本任务是提供一套掌握固定坐标（地球）与飞行器相对的几何关系的 导航资料，如位置、速度、航向和姿态角数据，作为精密可靠的导航参考，并经由自 动驾驶仪或飞行员来执行修正。在导航过程中，由于导航信息经过积分而产生，定位误 差随时间而增大，会产生随机误差，同时惯导有固定的漂移率，这样会造成物体运动的 误差，因此射程远的武器通常会采用指令、GPS 等对惯导进行随时的校正，以获取持续 准确的位置参数[1