基于android手机的家用机器人控制技术研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

Classified Index: TP311.5 U.D.C: 004 Dissertation for the Master Degree in Engineering RESEARCH ON CONTROL TECHNOLOGY OF HOUSEHOLD ROBOT BASED ON ANDROID PHONE Candidate： Ji Longtao Supervisor： Prof. Li Ruifeng Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Mechatronics Engineering Affiliation： School of Mechatronics Engineering Date of Defence： July, 2013 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 摘 摘 要 I I 摘 要 家用机器人集成了视觉、温湿度、烟雾等多种传感器，可以对家庭环境进行 全方位监测。利用便携性强的 Android 智能手机和覆盖范围广的 3G 移动网络对 家用机器人进行远程控制，能够随时随地了解家庭状况，对于提升家用机器人的 服务水平、推动机器人走进家庭生活具有重大作用。 开发了一套家用机器人远程控制系统，分为服务器、客户端和下位机三部分。 其中服务器程序运行于 Windows 系统平板电脑上，客户端程序运行于 Android 系 统智能手机上。对系统功能需求进行了分析，划分为远程视频监控、远程运动控 制和传感器信息远程传输三个模块。服务器和客户端建立了基于 3G 网络的通信 信道。详细介绍了服务器和客户端程序涉及的线程和系统运行流程。 服务器和客户端使用统一的 VLC 视频框架提供的 LibVLC 接口实现远程视频 监控功能。服务器程序采用 MFC 进行开发，调用 VLC 的动态链接库实现了摄像 头图像采集、视频编码和 RTP 封包。利用 RTSP 协议同客户端交互控制 RTP 报文 的发送，实现了视频数据的流式传输。视频编码提供了 H.263、MPEG-4 和 H.264 三种选择以适应不同的网络质量和手机硬件能力。在服务器端设计了基于 RTCP 协议 RR 报文丢包率反馈的画质调整策略。客户端程序利用 Android 系统的 JNI 技术在 Java 中调用 VLC 源码在 Linux 下编译得到的 so 库实现了 RTP 报文的接收、 排序、解码和播放，同时向服务器发送 RR 报文提供周期内接收 RTP 数据包的统 计资料。 服务器利用 CSocket 类实现了和客户端的 Socket 通信，利用 MSComm 控件 实现了和下位机的串口通信。下位机程序运行于 ATmega128L 单片机上，实现了 机器人的运动控制、传感器数据采集和串口通信。 分别在 WIFI 和 3G 网络下对系统的远程视频监控、远程运动控制和传感器信 息显示功能进行了验证。在不同参数下对视频传输占用的网络带宽大小和得到的 画面清晰度进行了比较。使用两部 Android 手机分别在 WIFI 和 3G 网络下以不同 的编码算法、分辨率和帧率对视频监控的实时性进行了测试。结果表明在 3G 网 络下以 H.263 算法、QCIF 的分辨率和 5 fps 的帧率进行传输，延迟大约为 5s，且 传输流畅，画面较清晰，适合用于 3G 网络下的实时视频监控。在 WIFI 和 3G 网 络下，运动控制指令和传感器信息的传输延迟基本都在 1s 之内，实时性好。 关键词：Android；视频监控；VLC 视频框架；3G Ab Abstract II II Abstract The household robot integrates with vision, temperature, humidity and smoke sensors, which makes all-round monitoring for family environment. Utilizing Android phone of good portability and 3G mobile network of wide coverage to remotely control household robot, users can know of the family status anywhere and anytime, which plays an important role to enhance service level of household robot and promote ro