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机械原理大作业一
课程名称: 机械原理
设计题目: 连杆机构运动分析
院 系:
班 级:
完 成 者:
学 号:
指导教师:
设计时间:
哈尔滨工业大学
连杆机构运动分析说明书(题目44)
机构运动分析数学模型
该机构由I级杆组AB(原动件),RRRⅡ级杆组(杆BC与杆CD)和PRPⅡ级杆组(杆EF与滑块4)组成,各杆组如下图所示
原动件杆AB
已知原动件杆1的转角Φ=0~360°,设初始转角为0°,
原动件角速度为100rad/s,角加速度为0,
运动副A的位置坐标为(0,0),速度与加速度均为0,
可根据AB杆长与角速度得出B点坐标(Xb,Yb)。
2.RRR杆组BCD
D点坐标为(750,350),可通过B点与D的坐标,
通过RRR杆组的计算公式,求得C点的坐标(Xc,Yc)。
3.PRP杆组EF
F点的初始坐标为(400,0),通过E点坐标与C、D两点坐标间的关系可以求出E点坐标(400,Ye),进一步求得F点坐标(400,Yf)。
二、计算流程框图
三、计算程序(MATLAB编写)
---------设定初始量
lab=200;
lbc=500;
lcd=800;
xf=400;
xd=750;
yd=350;
w1=100;
%------------将杆1的转角设为未知数
syms theta;
t=theta/100;
%-------------求出B点坐标
xb=lab*cos(w1*t);
yb=lab*sin(w1*t);
%------------求出杆2与水平方向夹角faii
A=2*lbc*(xd-xb);
B=2*lbc*(yd-yb);
C=lbc^2+(xd-xb)^2+(yd-yb)^2-lcd^2;
faii=2*atan((B+sqrt(A^2+B^2-C^2))/(A+C));
%-------------求出C点坐标
xc=xb+lbc*cos(faii);
yc=yb+lbc*sin(faii);
faij=atan((yc-yd)/(xc-xd));
%------------求出F点坐标
yf=(yc-yd)/(xd-xc)*(xd-xf)+yd;
%------------利用坐标关于时间t的导数求出速度和加速度,dt=d(theta/100)
vf=diff(yf)*100;
af=diff(vf)*100;
%------------将theta,F点坐标,速度,加速度转成数列
theta=0:0.01:2*pi;
yf=eval(yf);
vf=eval(vf);
af=eval(af);
%------------画出图像
subplot(221);
plot(theta,yf);
subplot(222);
plot(theta,vf);
subplot(223);
plot(theta,af);
1.Φ-yf图像
2.Φ-vf图像
3.Φ-af图像
五、计算结果分析
从图像中可以看出,F点做类似正弦曲线的往复运动,随着原动件角度变化,F点的速度、加速度均有较大改变且有周期性变化的特点。
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