基于全局显微视野的多尺度定位研究-电路与系统专业论文.docxVIP

优秀毕业论文 精品参考文献资料 目 录目 目 录 目 录 m ^ I A B S T R A C T II @ 录 III 第 一 章 绪 论 1 1.1 弓丨f 1 l.i.i 微 操 作 机 器 人 系 统 的 研 究 背 景 1 1.1.2 微 操 作 机 器 人 系 统 的 发 展 现 状 2 1.2 微 操 作 领 域 的 定 位 技 术 研 究 现 状 5 1.3 本 论 文 研 究 的 主 要 内 容 7 1 .3 . 1 本 论 文 研 究 的 土 要 内 容 7 1 .3 .2 论 文 章 节 安 排 8 第 二 章 N K T Y M R 0 6 微 操 作 机 器 人 系 统 9 2 .1 N K T Y M R 0 6 型 微 操 作 机 器 人 系 统 结 构 9 2 .1.1 微 操 作 机 器 人 的 硬 件 结 构 10 2 .1.2 微 操 作 机 器 人 的 软 件 结 构 12 2 .2 微 操 作 机 器 人 的 显 微 视 觉 系 统 13 2 .2 .1 微 操 作 机 器 人 的 显 微 视 觉 系 统 13 2 .2 .1 显 微 成 像 系 统 15 2 .3 小 结 16 第 三 章 多 尺 度 定 位 策 略 研 究 17 3 .1 尺 度 空 间 的 生 成 17 3 3 . 1. 1 尺 度 空 间 介 绍 17 3 .1.2 尺 度 空 间 的 生 成 19 3 .1.3 尺 度 空 间 图 像 估 计 2 0 3 .2 多 尺 度 目标 匹 配 2 2 3 .2 .1 多 尺 度 定 位 2 2 3 .2 .2 基 丁?高 斯 尺 度 空 间 的 多 尺 度 特 征 匹 配 算 法 2 3 3 .3 /J、g 2 8 第 四 章 基 于 全 局 视 野 的 多 尺 度 定 位 微 操 作 实 验 研 究 2 9 4 .1 低 倍 镜 下 显 微 图 像 采 集 和 拼 接 2 9 4 .2 高 倍 率 物 镜 下 显 微 图 像 的 拼 接 3 2 4 .3 感 兴 趣 区 域 的 多 尺 度 定 位 34 4 .3 .1 显 微 图 像 的 尺 度 空 间 的 生 成 3 5 4 .3 .2 基 丁_特 征 的 多 尺 度 的 匹 配 定 位 3 6 4 .4 3 9 第 五 章 结 论 与 展 望 4 0 5 .1 会吉论 40 5 .2 展 望 4 0 参 考 文 献 4 2 M M 4 5 攻 读 硕 -丨：期 间 发 表 的 论 文 4 6 第一章 绪 论第 第一章 绪 论 第 一 章 绪 论 1 . 1 引 言 随 着 现 代 计 算 机 技 术 的 快 速 发 展 ，计 算 机 技 术 在 很 多 领 域 的 应 用 研 究 都 逐 渐 丌 展 起 来 ， 同 时 纳 米 技 术 作 为 2 1 世 纪 最 重 要 的 技 术 领 域 ， 它 将 使 人 类 步 入 对 分 子 、原 子 进 行 操 纵 的 微 观 领 域 。将 计 算 机 技 术 与 纳 米 技 术 结 合 起 来 ，便 形 成 了 对 微 观 领 域 的研 究 ，电子 微 装 配 、生 物 细 胞 、医 学 等 方 面 对 微 观 领 域 的研 究 逐 渐 开 展 起 来 ，从 而 在 各 个 方 面 改 变 着 人 类 的 生 产 、生 活 ，深 刻 影 响 着 民 用 和 国 防 等 科 技 的 发 展 。从 宏 观 到 微 观 ，操 作 对 象 的 微 小 化 迫 切 要 求 能 在 微 观 尺 度 下 对 微 小 物 体 进 行 加 工 、装 配 、测 量 等 操 作 ，于 是 便 需 要 更 精 密 的 微 操 作 技 术 ，从 而 推 动 了 微 操 作 技 术 在 电 子 、材 料 、生 物 、医 学 等 领 域 的 快 速 发 展 。在 微 操 作 中 显 微 镜 是 必 不 可 少 的 工 具 ，必 须 借 助 于 显 微 镜 观 察 ，才 可 以 在 微 观 视 野 下 进 行 操 作 ，边 观 察 边 手 动 进 行 操 作 的 微 操 作 方 式 很 不 方 便 ，而 且 容 易 出 现 错 误 。为 了 解 决 这 个 问 题 ，各 国 专 家 相 继 幵 展 了 对 微 操 作 机 器 人 的 研 究 ，并 研 制 出 了适 用 于 不 同 领 域 的 微 操 作 机 器 人 系 统 。 微 操 作 领 域 中使 用 的机 器 人 是 机 器 人 技 术 的 延 伸 [1]，与 体积 微 小 的微 米 级 机 器 人 不 同 ， 微 操 作 机 器 人 系 统 的 装 置 本 身 并 不 是 微 型 的 ，“微 ” 休 现 的 是