基于鱼眼镜头的全方位视觉系统参数标定方法研究-检测技术与自动化装置专业论文.docxVIP

优秀毕业论文 精品参考文献资料 摘要近年来，随着光学镜头及成像芯片技术的不断发展，基于常规镜头的传统视觉系统 摘要 近年来，随着光学镜头及成像芯片技术的不断发展，基于常规镜头的传统视觉系统 由于其有限的视场范围已经不能满足许多应用场合的需求。全方位视觉系统可一次拍摄 获取水平方向3600场景的全部图像信息。由于该系统具有大视野的显著特征，它已成为 当前计算机视觉研究的焦点和热点，在国内、外学者的努力下取得了大量的研究成果， 在安防、移动机器人自主导航、娱乐、辅助驾驶、医学临床等领域得到了广泛的应用。 与被广泛研究的常规全方位视觉不同，本文采用鱼眼镜头建立全方位视觉系统。全 方位视觉传感器虽可捕获水平方向3600信息，但垂直方向视场有限，且由于基于光的反 射原理摄像机本体及支架将会出现在被采集到的图像中，存在盲区和冗余信息。鱼眼镜 头可一次拍摄获取1800X 1800内半球域的全部信息，与全方位视觉传感器相比无盲区且 在垂直方向视场具有显著优势可达到1800，因此利用利用鱼眼镜头构建全方位视觉系统 越来越受到关注和认可。 本文通过对经典常规镜头标定方法的学习与研究，首先研究了一套基于物理参数分 离思想的鱼眼镜头全方位视觉系统参数标定方法；通过实验，分析该方法的优势与不足， 进而提出参数数字化标定方法，建立了一种适用于所有类型鱼眼镜头的通用数字模型， 并基于该模型研发了相应的标定方法。 本文的主要研究内容包括： 1．分析常规视觉系统的成像原理及成像模型，比较多种常规视觉系统的经典标定 方法，找出每种方法的优点和不足，为基于鱼眼镜头的全方位视觉系统参数标定方法研 究寻找理论依据、奠定基础； 2．总结鱼眼镜头的成像原理及成像模型，建立鱼眼镜头数学模型及畸变模型，镜头 与摄像机选型，构建本文所研究的视觉系统； 3．建立基于鱼眼镜头的全方位视觉系统几何模型，根据该模型研究基于物理参数 分离思想的参数标定方法，进行实验验证； 4．在前面研究工作的基础上，提出了一种适用于所有类型鱼眼镜头的通用数字模 型，根据该模型设计标定靶标及标定步骤，最终建立了参数数字化标定方法。通过MATLAB 编程实现，实验结果证明了该方法的准确性和实用性。 关键词：鱼眼镜头视觉系统内、外参数参数模型数字化标定 AbstractIn Abstract In recent years， with the optic lens and image sensor technology development，conventional vision systems which are based on the normal lenses carl’t satisfy the requirements of many applications because of their limited Field of View (FOV)．Omnidirectional Vision system can acquire 360 degrees horizontal Field of View (h—FOV)image information with one time shooting．Because of the advance ofthe large FOV, it became to the research focus and hot topics in computer vision field．Thanks to the efforts from worldwide scholars，there many study achievements are published．Omnidirectional vision system has been widely applied in safety monitoring，mobile robot automatic navigation，entertainment，driving assistance and clinic medicineetc． Unlike the traditional omnidirectional vision，in this paper,fish—eye lens has been used to build the vision system．Although，Omnidirectional Vision Sensor(ODVS)can acquire 360 degrees h—FOV image information，the vertical Field of View(V-FOV)of all kinds of ODVS is limited，and there exists a c