基于Kinect骨骼信息的机械臂体感交互系统的设计-计算机应用与软件.PDFVIP

第３０卷第２期　　　 计算机应用与软件 Ｖｏｌ３０Ｎｏ．２ ２０１３年２月　　 ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅ Ｆｅｂ．２０１３ 基于Ｋｉｎｅｃｔ骨骼信息的机械臂体感交互系统的设计与实现 林海波　梅为林　张　毅　罗　元 （重庆邮电大学国家信息无障碍工程研发中心智能系统及机器人研究所　重庆４０００６５） 摘　要　　提出一种基于人体骨骼信息的机械臂体感交互方式。首先利用Ｋｉｎｅｃｔ传感器获取图像景深数据，并通过骨骼追踪技术 处理景深数据，以匹配人体的各个部分，进而建立人体各个关节的３Ｄ坐标。然后利用３Ｄ坐标值计算出人体腰、肩、肘和腕４个关 节的转动角度，人体的这４个关节与四自由度机械臂的４个关节一一对应。最后将计算结果转换成控制指令通过串口发送给机械 臂的控制器，实现体感交互。实验表明，该方法能够有效地控制机械臂的转动以及抓取物件。 关键词　　Ｋｉｎｅｃｔ　骨骼信息　机械臂 中图分类号　ＴＰ３１９　　　　文献标识码　Ａ　　　　ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００３８６ｘ．２０１３．０２．０４０ ＤＥＳＩＧＮＡＮＤＩＭＰＬＥＭＥＮＴＡＴＩＯＮＯＦＲＯＢＯＴＡＲＭＳＯＭＡＴＯＳＥＮＳＯＲＹＩＮＴＥＲＡＣＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭＢＡＳＥＤＯＮＫＩＮＥＣＴＳＫＥＬＥＴＡＬＩＮＦＯＲＭＡＴＩＯＮ ＬｉｎＨａｉｂｏ　ＭｅｉＷｅｉｌｉｎ　ＺｈａｎｇＹｉ　ＬｕｏＹｕａｎ （ＲｅｓｅａｒｃｈＣｅｎｔｅｒｏｆＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＳｙｓｔｅｍａｎｄＲｏｂｏｔ，ＮａｔｉｏｎａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＲｅｓｅａｒｃｈａｎｄＤｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔＣｅｎｔｅｒｆｏｒＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＡｃｃｅｓｓｉｂｉｌｉｔｙ， ＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＰｏｓｔｓａｎｄＴｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ，Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ４０００６５，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ　　Ｉｎｔｈｅｐａｐｅｒｗｅｐｒｅｓｅｎｔａｒｏｂｏｔａｒｍｓｏｍａｔｏｓｅｎｓｏｒｙｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎｍａｎｎｅｒｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｈｕｍａｎｓｋｅｌｅｔａｌｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ．Ｆｉｒｓｔ，ｗｅｕｓｅ Ｋｉｎｅｃｔｓｅｎｓｏｒｔｏｃａｐｔｕｒｅｉｍａｇｅｄｅｐｔｈｏｆｆｉｅｌｄｄａｔａ，ａｎｄｄｅａｌｗｉｔｈｔｈｅｄａｔａｂｙｓｋｅｌｅｔａｌｔｒａｃｋｉｎｇｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｔｏｍａｔｃｈｖａｒｉｏｕｓｐａｒｔｓｏｆｔｈｅｈｕｍａｎ ｂｏｄｙｆｏｌｌｏｗｅｄｂｙｆｕｒｔｈｅｒｅｓｔａｂｌｉｓｈｉｎｇｔｈｅ３Ｄｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｏｆｅｖｅｒｙｊｏｉｎｔｏｆｈｕｍａｎｂｏｄｙ．Ｔｈｅｎ，ｗｅｕｔｉｌｉｓｅｔｈｅ３Ｄｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｔｏｃａｌｃｕｌａｔｅｔｈｅ ｒｏｔａｔｉｏｎａｎｇｌｅｏｆｈｕｍａｎｗａｉｓｔ，ｓｈｏｕｌｄｅｒ，ｅｌｂｏｗａｎｄｗｒｉｓｔｊｏｉｎｔｓ．Ｔｈｅｓｅｆｏｕｒｊｏｉｎｔｓｏｆｈｕｍａｎｂｏｄｙａｒｅｉｎｏｎｅｔｏｏｎｅｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｅｎｃｅｗｉｔｈｔｈｅ ｆｏｕｒｊｏｉｎｔｓｏｆ４ＤＯＦｒｏｂｏｔａｒｍ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｗｅｔｒａｎｓｆｏｒｍｔｈｅｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｔｏｃｏｎｔｒｏｌｃｏｍｍａｎｄｓａｎｄｓｅｎｔｔｈｅｍｔｏｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔａｒｍ ｂｙｓｅｒｉａｌｐｏｒｔｓｔｏｒｅａｌｉｓｅｓｏｍａｔｏｓｅｎｓｏｒｙｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｍｅｔｈｏｄｃａｎｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｒｏｂｏｔａｒｍｔｏｒｏｔａｔｅ ａｎｄｇｒａｂｏｂｊｅｃｔｓ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　　Ｋｉｎｅｃｔ　Ｓｋｅｌｅｔａｌｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ　Ｒｏｂｏｔａｒｍ ０　引　言 １　人体骨骼信息的获取 为了给老年人和残障人士提供性能优越的操作工具，帮助 人体骨骼信息是通过处理景深数据获得的，而景深数据的 他们提高行动自由度，许多国家对移动机器人进行了研究［１］。 获取则需要依