第一章 伺服系统设计概述.pdfVIP

第一章 伺服系统设计概述 1.1 伺服系统的发展 伺服——Servo 伺服系统最早出现于20世纪初； 1934年第一次出现伺服机构（Servomechanism） 这个词； 世界上第一个伺服系统由美国麻省理工学院于 1944年研制成功； 20世纪中期，伺服系统的理论与实践趋于成熟， 并得到广泛应用； 近几十年来，伺服技术的发展突飞猛进，其应用 几乎遍及各个领域 1.2 伺服系统的应用 机械制造 冶金 航天 微电子 军事 运输 通信工程  日常生活 机械制造 – 机床运动部分的位置控制、速度控制、运动轨迹控制 – 仿形机床、机器人手臂关节 冶金 – 电弧炼钢炉、粉末冶金炉的电极位置控制 – 轧钢机轧辊压下运动的位置控制 电极 轧前的 轧辊 钢板 电弧 矿渣 轧后的 钢板 军事 – 雷达天线的自动瞄准跟踪控制 – 火炮、导弹发射架的瞄准运动控制 – 防空导弹的制导控制 运输 – 电气机车的自动调速 – 电梯 – 船舶的自动操舵、飞机的自动驾驶 计算机 – 磁盘、光盘驱动系统 – 自动绘图仪的画笔控制系统 y 1.3 伺服系统的概念 伺服系统是用来控制被控对象的某种状态，使其 能自动地、连续地、精确地复现输入信号的变化 规律。 1.4 伺服系统的特点 精度高：如光盘的位置到微米级(在很大程度上取 决于检测装置的分辨率和精度) 。 速度快：过渡过程很短，秒级甚至更小。 控制对象均在做机械运动。 1.5 伺服系统的组成 例1：仿型铣床随动系统 e(t) 放大 功放 E 减速器 电动机 r(t) 模型 c(t) 零件 仿型铣床随动系统方框图 r(t) e(t) 电 放 功率 执行 减 对 c(t) 位 大 速 放大器 电机 计 器 器 象 例2 ：龙门刨床速度控制系统  FD CF KZ u 0  u uk