超声扩频测距脉冲编码激励与渡越时间估计控制科学与工程;检测技术与自动化装置专业论文.docxVIP

独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的研 独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的研 究成果，除了文中特别加以标注和致谢之处外，论文中不包含其他人已经发表或撰 写过的研究成果，也不包含为获得墨鲞叁堂或其他教育机构的学位或证书而使 用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确 的说明并表示了谢意。 r—jI 厂一▲， 学位论文作者签名：姚掀酱 签字日期： 劢膨年9月弓日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解墨壅盘堂 有关保留、使用学位论文的规定。特 授权墨鲞盘鲎可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，并 采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。同意学校向国家有 关部门或机构送交论文的复印件和磁盘。 (保密的学位论文在解密后适用本授权说明) ’ ■ 学位论文作者签名：姚撅铸 导师签名： 弥降 I 签字日期：切阳年9月弓日 签字日期：伽J p年7月3日 | 中文摘要针对传统单脉冲超声测距系统存在的距离分辨力与有效作用距离之间的矛 中文摘要 针对传统单脉冲超声测距系统存在的距离分辨力与有效作用距离之间的矛 盾以及多路超声测距系统中传感器同时工作引起的超声串扰现象，本文研究了扩 频编码激励超声测距方法。在扩频超声测距系统的发射端，通过编码与调制赋予 每个超声换能器唯一的激励序列；在接收端，通过脉冲压缩或相关技术辨识自身 所发射的激励序列。为减小超声测距系统的盲区及提高超声测距精度，本文还研 究了短距离测距用单脉冲超声测距系统的波越时间(ToF)估计方法。 在扩频超声测距系统的脉冲编码激励与单脉冲超声测距系统的TOF估计方 面，本文重点开展了如下研究工作。 给出了能量效率和回声序列相关度两个性能指标的定义。能量效率反映在 给定距离前提下，扩频测距系统的回声信号与发射信号的能量比。高能量效率可 增加回声序列能量从而提高有效作用距离。回声序列相关度反映激励信号的唯一 性，低回声序列相关度(即自相关函数尖锐，互相关函数平坦)可提高脉冲压缩 效果并抑制超声串扰。 提出了四种模拟调制脉冲激励序列构造方法，即频谱优化混沌脉冲位置调 制(CPPM)激励序列，混沌脉冲宽度调制(CPWM)激励序列，线性调频(LFM) 脉冲激励序列和非线性调频(NLFM)脉冲激励序列。采用遗传算法(GA)或 带精英策略非支配排序遗传算法(NSGA．II)优化CPPM激励序列，CPWM激 励序列和NLFM脉冲激励序列，使得激励序列的能量效率和回声序列相关度最 优。讨论了适用于八路LFM脉冲激励序列的参数配置方法。针对八路超声扩频 测距系统，实验比较了四种模拟调制激励序列的性能优劣。 构造并比较了六种数字调制脉冲激励序列。利用二值混沌编码和伪随机小 序列结合数字调制技术构造多路超声测距系统的扩频编码激励序列。具体讨论了 二值幅移键控(BASK)、二值频移键控(BFSK)和二值相移键控(BPSK)三 种脉冲激励序列的参数配置和GA优化方法以提高能量效率并降低回声序列相 关度。针对八路超声测距系统，实验比较了六种数字调制激励序列的性能优劣。 提出了基于平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)算法的单脉冲超声测距系统 TOF估计方法。利用SRUKF算法估计回声信号包络形状的参数以确定TOF。考 虑到初始状态的统计特性影响滤波器的估计结果，在SRUKF算法的基础上利用 多个不同初始状态的SRUKF(Multi．SRUKF)估计单脉冲超声测距系统的TOF。 利用仿真回声信号和真实实验采集回声信号，比较了无迹卡尔曼滤波(UKF)、 SRUKF、多初始状态UKF(Multi．UKF)和Multi．SRUKF算法用于估计TOF的 性能。 ‘ 关键词：超声扩频测距超声串扰编码激励模拟调制数字调制能量效率回声序列相关度渡越时间估计 关键词：超声扩频测距超声串扰编码激励模拟调制数字调制能量效率回 声序列相关度渡越时间估计 ‘I 守 e AB AB STRACT In view of the contradiction between the range resolution and the effective distance in conventional single·-pulse ultrasonic ranging systems and the cross--talk phenomenon in multichannel simultaneously triggered ultrasonic ranging systems，the spread-spectrum coded—excitation ultrasonic ranging method is