单片机数控系统软件及运动控制语言的设计与研究机械电子工程专业论文.docxVIP

数控系统向着开放式体系结构方向发展，而数控技术的开放性使之更加广泛的应用在 数控系统向着开放式体系结构方向发展，而数控技术的开放性使之更加广泛的应用在 高精度机床、复杂机器人和智能小车等领域。本实验室进行了一系列的开放式数控系统的 研究，开发了开放式运动控制器。本课题在开放式运动控制器硬件基础上进行数控系统的 软件开发与研究，使之实现了较完整的开放式数控功能。 开放式运动控制器的硬件是基于flash单片机开发的，其基本功能包括定时中断、脉 冲接收、倍频鉴向、零位检测、D／A转换、脉冲发生、I／O和串行通信等，能够实现模拟 信号和脉冲信号两种输出方式。 数控系统控制软件采用模块化设计，各模块完成相应的功能，包括插补、伺服控制、 加减速处理、补偿计算、数据处理、I／O管理、数据传送等。控制软件系统是一个实时多 任务系统，其最突出的特点是多任务并行处理和实时中断，采用循环轮流和中断优先相结 合的方法来完成不同实时性要求的任务。 在深入研究编译原理的基础之上，定义了MC(运动控制)语言，并对其进行了深入 的剖析，运用编译原理的一些理论和方法对MC语言进行规范与编译，实现了MC语言 的控制与运动开发功能。为用户提供了一种更方便的控制与开发语言。同时对NC代码进 行研究，使系统支持NC代码的开发。开发手段更加灵活多样。 设计了系统操作界面，管理整个系统。运行仿真和管理调试界面提供了良好的人机交 互功能，能够对运动控制程序进行仿真运行，实时显示运动轨迹。动态调试完成系统的动 态运行调试参数输入和显示。并对整个系统进行了试验验证。 关键词：数控： 运动控制；PID； 插补； 实时多任务 西安理工大学硕士学位论文 西安理工大学硕士学位论文 the the NC software system lS developed and researched based on this hardware．Realized the function of opon NC． The 0pon motion controller iS developed based on SCM．It’S function contains timing—interrupt，pulse—receive，multiple frequency and identification direction，home detection， D／A converte，pulse-generator,I／O and serial communication，It has two output mode，Analog signals and Pulse signals． The software of NC system is designed in modular structure，the modular function include interpolation，servo control，acceleration and deceleration，compensation，data processing，I／O management and data transfer,etc．The software of control system iS a Real—time multi—task system．The extraction is multitask parallel processing and real time interrupt，Cycle in turn and Interrupt priority are used to realize the function of different real time request． With the study of compiler principle，MC(Motion Contr01)language is defined．analyze the language deeplB the language is standardized and compiled use the theory and method of compiler principle，realized the motion control and developed function of MC．it support the NC code by the Research of NC code，and make the methods of development flexible． The system operate interface manage the system’S running，It provid a friendly USe