变电站水冲洗机器人关键部件及控制研究机械电子工程专业论文.docxVIP

国内图书分类号：U226．7 国内图书分类号：U226．7 密级：公开 国际图书分类号：621．22 西南交通大学 研究生学位论文 年 级 三茎二三 姓 名 整超猛 申请学位级别 王堂亟± 专 业 担越电王王猩 指导老师 担坚塾援 二零一2—1．：一eF．一--月一日一令一 月一口 万方数据 Classified Classified Index：U226．7 U．D．C：621．22 Southwest Jiaotong University Master Degree Thesis CRITICAL CoMPONENTS AND CONTROL RESEARCH OF WASHING ROBORT FOR SUBSTATION Grade：2012 Candidate：Jiang Chaomeng Academic Degree Applied for：Master of Engineering Speciality：Mechatronic Engineering Supervisor：Prof．Ke Jian 万方数据 西南交通大学 西南交通大学 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并 向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授 权西南交通大学可以将本论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用 影印、缩印或扫描等复印手段保存和汇编本学位论文。 本学位论文属于 1．保密口，在 年解密后适用本授权书； 2．不保密团，使用本授权书。 (请在以上方框内打“√”) 学位论文作者签名：蔼套槛 艚老师签名：相缮 日期：≥-f F、牛、f§‘ Fl ea：2。Jj．午Js 万方数据 西南交通大学硕士学位论文主要工作(贡献)声明本人在学位论文中所做的主要工作或贡献如下： 西南交通大学硕士学位论文主要工作(贡献)声明 本人在学位论文中所做的主要工作或贡献如下： 1．设计了一种用于牵引变电站的带电水冲洗机器人，该机器人结构由履带式底盘 和工作装置两部分组成，履带式底盘负责机器人在工作场地内的移动，工作装置能够 完成俯仰和旋转动作。 2．对机器人的关键部件进行了计算和仿真，得出了机器人的主要工作性能指标。 在结构设计中，使用了自行设计的履带式底盘以及旋转接头。 3．在对绝缘子图像处理时，根据绝缘子在图像中的特点，使用形状描述的方法， 实现了绝缘子图像的识别与定位。利用定位的结果，配合控制系统，完成喷枪的自动 对准。 4．根据水冲洗流程分别从控制平台、水冲洗机器人和车载平台三部分为系统设计 了控制界面。 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是在导师指导下独立进行研究工作所得的成 果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体己经发表或撰 写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体，均己在文中作了明确说明。 本人完全了解违反上述声明所引起的一切法律责任将由本人承担。 学位论文作者签名：薅垒仓垂 日期：≥口I}．中．}， 万方数据 西南交通大学硕士研究生学位论文 西南交通大学硕士研究生学位论文 第1页 }两要 牵引变电站担负着整个铁路系统的用电安全，但电气化铁路沿线牵引变电站污秽 闪络事故却时有发生，已经成为电气化铁路的一大公害。为了避免污闪事故的发生， 现在很多供电段都已经采用了带电水冲洗设备进行绝缘子清扫作业。但是由于经验、 技术和环境等影响，工作人员不能对影响水冲洗安全的每个因素进行及时准确的判断， 安全事故时有发生。针对110kV牵引变电站，设计开发出一种新型的履带式带电水冲 洗机器人。能够通过远程控制，完成大部分的水冲洗作业。改善了工作人员的工作环 境，提高了水冲洗作业的安全性，降低了劳动强度。 本文从结构和控制两个方面对水冲洗机器人设计进行详细介绍。从功能上可以将 该机器人分为履带式底盘和工作装置两部分，履带式底盘作为工作部分的载体，实现 工作部分在变电站场地内的移动，而工作部分的主要功能则是通过控制俯仰和旋转来 实现喷枪的对准。在结构设计时，对所用到的部分零部件进行选型或设计，并对一些 重要参数进行计算。对工作执行装置中喷枪俯仰、旋转用伺服电机以及底盘驱动电机 进行选型计算，使电机既能够满足工作和行驶要求。自行设计了俯仰动作所用旋转接 头和简易的履带式底盘。分别从下坡行驶纵向稳定性、横向稳定性以及冲洗工作状态 下的横向稳定性三个方面对水冲洗机器人的行驶稳定性进行计算。利用计算流体力学 软件Fluent对喷嘴进行CFD计算，对喷嘴的水流密集度以及射流有效距离进行了着重 研究。由于中间支架和底盘车架在机器人结构中的重要性，使用有限元软件ANSYS 对其进行仿真计算。 从控制流程的制定、元件的选择到界面的设计，对