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太原理工大学硕士研究生学位论文多机器人系统路径规划研究 太原理工大学硕士研究生学位论文 多机器人系统路径规划研究 摘要 多机器人系统是目前机器人研究领域的热点问题，是机器人学、控制 理论、计算机技术、通信技术、电子技术和人工智能等多个技术学科交叉 的产物。在多机器人相关技术的研究中，路径规划技术是其研究核心，是 机器人实现自主导航，完成复杂智能任务的关键，体现了多机器人系统的 智能化水平。因此，多机器人的路径规划问题作为机器人研究的重要课题， 受到研究者们的一致关注。 多机器人路径规划是以多机器人系统为对象，在同一工作空间中为每 一个机器人找到一条最优路径，保证每一时刻机器人与机器人之间无碰撞， 机器人与障碍物之间无碰撞。虽然目前已存在许多用来解决该问题的算法， 但随着多机器人的工作环境越来越复杂，任务规划的要求越来越高，寻求 更佳的算法就成为该领域的一个研究热点。在机器人硬件系统的精度短期 内得不到解决的情况下，对路径规划方法的研究尤为重要。本文以此为研 究背景，在分析各种已有的路径规划方法的基础上，综合考虑多机器人系 统的复杂性，提出新的适合于多机器人系统的路径规划方法。 首先，本文介绍了多机器人系统的概念、体系结构、关键技术和研究 现状等相关理论知识，并具体分析了多机器人的路径规划问题，作为后面 章节的研究基础。 其次，通过对各种典型方法的分析和优缺点比较，确定以遗传算法和 太原理工大学硕士研究生学位论文人工势场法为研究重点，并对它们进行了深入研究。根据机器人路径规划 太原理工大学硕士研究生学位论文 人工势场法为研究重点，并对它们进行了深入研究。根据机器人路径规划 的特点和要求，本文对遗传算法进行了详细设计，对传统人工势场法进行 了具体改进，并将两个算法成功应用于机器人路径规划中。 针对多机器人路径规划问题的复杂性和动态性，提出一种适合多机器 人系统的路径规划结构，将全局路径规划和局部路径规划有效结合，采用 引入协进化机制的遗传算法进行全局路径规划，采用引入avoid_robot行为的 改进势场法进行局部路径规划，从而很好地实现了多机器人的复杂路径规 划。通过仿真实验验证了所提出方法的正确性和有效性。 关键词：多机器人系统，路径规划，遗传算法，人工势场法，规划结构 Ⅱ 太原理工大学硕士研究生学位论文The 太原理工大学硕士研究生学位论文 The Research on Path Planning of Multi—robot System ABSTRACT Multi—robot system is a hot issue in the field of current robot research．It is the cross-product of robotics，communications technology，computer technology， control theory，electronic technology，artificial intelligence and other technical disciplines．In the multi—robot technology research，path planning technology is the core of its research，and it plays a very important role in the autonomous ha‘- vigation and the achievement of complex task of the robot，SO it can reflect the intelligent level of the multi—robot systems．Therefore，the path planning of the multi—robot is covered by the researchers as an important issue． Multi-robot path planning takes the multi—robot systems as its research sub— ject．Multi—robot path planning makes the robot fmd an optimal path tO ensure that there will be no collision among the robots and between the robots and ob． stacles in the work space．Although many algorithms have been used to solve the problem，but