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自动控制原理及其应用自动控制原理及其应用自动控制原理及其应用自动控制原理及其应用自动控制原理及其应用自动控制原理及其应用自动控制原理及其应用自动控制原理及其应用 第一章第一章第一章第一章 概述概述概述概述 本章内容 • 第一节 自动控制与自动控制系统 • 第第二节节 自动控制系统的分类自动控制系统的分类 • 第三节第三节 对控制系统的性能要求对控制系统的性能要求 • 第四节 自动控制理论发展概述 第第一节节 自动控制与自动控自动控制与自动控 制系统 • 1.控制：是使某些物理量按指定的规律变化（包括保 持恒定），以保证生产的安全性，经济性及产品质量 等要求的技术手段等要求的技术手段。 • 2. 自动控制：就是应用自动化仪表或控制装置代替人， 自动地对机器设备或生产过程进行控制，使之达到预 期的状态或性能要求期的状态或性能要求。 • 例如：锅炉设备的压力和温度自动保持恒定；数控机 床按照预定的程序自动地切削工件床按照预定的程序自动地切削工件；；导弹发射与制导导弹发射与制导 系统，自动地使导弹攻击敌方目标；无人驾驶飞机按 照预定航迹自动升降和飞行；人造卫星准确地进入预 定轨道运行并回收定轨道运行并回收。。 扰动扰动 给定值和被控量都是物理量，一般情况下是相 同的物理量同的物理量 外界作用包括给定值和扰动，扰动指外界影响 给系统造成的不良影响给系统造成的不良影响。 扰动 水水 q (t) 1 活塞 浮子 h(t) 阀门 q (t) 2 水箱原来处于水箱原来处于一个平衡状态个平衡状态，q1((t))=q2((t))=00。如果打开阀门如果打开阀门， 冲水，冲好后关上阀门，h(t)发生变化，水位下降， △h变大， 通过浮子反馈到执行机构通过浮子反馈到执行机构。机械杠杆带动活塞打开机械杠杆带动活塞打开， qq11(t)(t)变大变大， 使△h 变小，浮子上浮，活塞也上升，直至达到新的平衡。 原理方框图原理方框图： 调节器调节器 执行机构执行机构 被控对象被控对象 比较器 h0 q1 (t) h(t) 机械杠杆 活塞 水箱水箱 - 检测机构检测机构 浮子 这就是负反馈控制系统这就是负反馈控制系统，，检测偏差检测偏差，，然后进行调然后进行调 节，使偏差减小，最后直至消除偏差。 ——按偏 差控制差控制。。 系统结构框图的画法系统结构框图的画法：： • （1）比较环节：将给定值和检测值进行比较，给出一个偏差信 号。 • （（22））箭头线箭头线：表信号流向表信号流向。 • （3）元部件方框 • （4 ）引出点：将一个信号分路引出。 • （5）输入量：作用于控制对象或系统的输入端，并使系统具有 预定功能或预定输出的物理量。 • （6）输出量：表现于控制对象或系统的输出端，要求实现自动 控制的物理量控制的物理量。 • （7 ）扰动：破坏输入量和输出量之间预定规律的信号。 调节器 执行机构 被控对象 h0 比